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《基于二分法的含复铰平面运动链数综合》

一、引言

在机械工程和机器人学领域，含复铰平面运动链（CSPK）的研究至关重要。其重要性体现在运动规划、动态分析以及设计优化的各个方面。近年来，二分法作为一种有效的数值分析方法，在解决复杂运动链数综合问题中得到了广泛应用。本文旨在探讨基于二分法的含复铰平面运动链数综合方法，以期为相关领域的研究提供新的思路和方法。

二、含复铰平面运动链概述

含复铰平面运动链是一种具有多个复铰和多个连杆的复杂机械系统。其运动学特性决定了系统的动态性能和运动规划的复杂性。复铰的存在使得运动链具有更高的灵活性和适应性，但也增加了分析和设计的难度。因此，如何有效地对含复铰平面运动