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- 2024-12-16 发布于江苏
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FOC电流采样方案对比（单电阻双电阻三电阻）
文章目录
1电流采样的作用
2硬件架构
3采样关键
4采样方案
5三电阻采样
5.1三电阻采样点
5.2双电阻采样
5.3双电阻采样点
5.4单电阻采样
5.4.1SaSbSc：100
5.4.2SaSbSc：110
5.4.3SVPWM的开关状态
5.4.4ST方案
6总结
7附录
1电流采样的作用
在FOC算法中，电流采样在反馈环节是相当重要的一部分，无论是有感FOC，还是无感FOC，相电流是交流三相同步电机在进行坐标变换的关键，最终通过SVPWM实现电机转子磁场和定子磁场的同步转动，通常这里有三种方案，单电阻采样，双电阻采样，三电阻采样，关系到整体系统的成本，算法的复杂程度和最终运行的效果，这里需要更加项目的具体需求进行选择。本文参考ST的单电阻和三电阻采样以及TI的双电阻采样，还有microchip的资料，结合实际中可能需要注意的地方进行总结分析。
几种电流采样方案的对比；
电流采样
成本
算法
单电阻
低
复杂
双电阻
适中
适中
三电阻
高
简单
2硬件架构
硬件上的设计通常是采集三相电流，通过运算放大器加偏置电压，这样可以就可以采集正负电流，最终在MCU中处理的时候减去偏置电压就行，以InfineonXC167CISKBoard单电阻的方案为例子，具体电路拓扑图如下；
下面是TIC2000的方案
HYPERLINKAP1608410原文链接
运算放大器
3采样关键
采样的关键是需要在三相逆变器高端关闭，低端打开的情况下进行采样，这是整体的采样点。因此，采样会存在窗口时间，因为ADC转换完成需要一定数量级的时间，也就是说，在ADC转换完成之前，桥低端是不能关闭的，在这里，双电阻和单电阻采样需要考虑窗口时间的限制，而三电阻采样则不存在窗口时间（PWM占空比接近100%），可以根据SVPWM当前所在象限，进行分类，只需要采集其中不受窗口时间限制的两相电流，然后根据Ia+Ib+Ic=0I_{a}+I_{b}+I_{c}=0Ia?+Ib?+Ic?=0，进行电流的重构。
4采样方案
电流采样比较关键的地方主要是硬件的设计和采样点的设置，这里在后面会涉及到通过相应的触发信号去通知ADC进行电流采样，最后进行电流重构。
5三电阻采样
TI的三电阻采样
5.1三电阻采样点
正如前面所提到的三电阻采样可以避免窗口时间，如下图所示；在不同扇区需要采样的相电流，可以看到，共同点是避免去采样PWM占空比接近100%的那一相电流。
可以参考一下ST的电机库的做法，通过TIMER_CH4作为ADC采样的触发信号，而采样则可以通过修改TIM_CCR4寄存器去改变采样点，相当灵活的做法；
5.2双电阻采样
双电阻采样无法避免窗口时间，所以需要限制最终PWM的占空比，为ADC转换预留足够的时间；
5.3双电阻采样点
5.4单电阻采样
单电阻采样需要在一个PWM周期内进行两次采样，下面需要在SVPWM六个扇区进行相电流的分类，这里可以对SVPWM的原理进行分析，从而了解如何对电流进行重构；单电阻的电路结构如下图所示；
为了便于理解整个采样的过程，为了表示逆变器的开关管的状态，
Sa表示A相的上下管，同理Sb表示B相的上下管；
这里规定：
Sa=1表示上管导通，下管断开；
Sa=0表示下管导通，上管断开；
Sb和Sc以此类推；
5.4.1SaSbSc：100
5.4.2SaSbSc：110
5.4.3SVPWM的开关状态
开关状态
AH
BH
CH
电流
0
0
0
0
0
1
1
0
0
IAI_{A}IA?
2
1
1
0
?IC-I_{C}?IC?
3
0
1
0
IBI_{B}IB?
4
0
1
1
?IA-I_{A}?IA?
5
0
0
1
ICI_{C}IC?
6
1
0
1
?IB-I_{B}?IB?
7
1
1
1
0
因此，单电阻采样，需要在一个PWM周期内进行两次采样；具体如下图所示；
图中的SAL，SBL，SCL分别对应整流桥的下管，因此在一个周期内分别进行了Sample1和Sample2这两次采样，对照上表可以推出；
Sample1：采集了开关管状态为SALSBLSCL：101==SAHSBHSCH：010，此时采样电流为IBI_{B}IB?；
Sample2：采集了开关管状态为SALSBLSCL：100==SAHSBHSCH：011，此时采样电流为?IA-I_{A}?IA?；
原理搞清楚之后，下面要注意的地方还有两点采样点的确认和窗口时间的限制；
5.4.4ST方案
6总结
本文介绍和对比了三种电流采样方案，简单给出了需要注意的地方，
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