雷达大型构件自动化焊接生产线的研制.pdfVIP

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

雷达大型构件自动化焊接生产线的研制

1.概述

雷达大型构件是雷达中的主要部件，主要存在于雷达的天线以及转台部位，它的生产复

杂，主要由钢管、钛管和支架等焊接而成。国内生产雷达大型构件多采用焊条电弧焊、气焊

以及氩弧焊等传统的焊接手段，而自动焊接机器人也只在汽车制造、空间探索等方面获得了

应用。在我国走向国际市场大舞台，世界各国都进行焊接自动化技术改造的时候，我国雷达

行业改造过去的生产方式和管理模式已迫在眉睫。

由于采用手工加工方式，存在着工艺落后、生产效率低、劳动强度大、能耗高、焊接质

量不稳定等问题，在已不能够满足现代企业的生产需要。针对以上问题，本单位采用了一条

实现机、电、气一体化的综合控制功能的雷达大型构件自动化焊接生产线，以最终达到提高

生产效率、降低劳动强度的目的。

本文重点讨论了雷达大型构件自动化焊接生产线的结构原理、特点，以及控制、管理系

统。

2.生产工艺流程分析

为了保证雷达焊接生产线既能加工现有的产品，又能满足公司以后长期发展的需要，对

雷达大型结构件的焊接工艺过程进行分析。

根据雷达大型结构件的生产工艺要求设计的焊接工艺流程如下：下料工作台→制件工作

台（机加工）→准备区（工装、夹具、组装）→焊接机械手操作台→焊接机器人工作台→焊

缝检测台→修整台→装配台→表面处理→天线座转盘装配台→天线组装检测台→雷达天线系

统集成。

具体说明如下：

（1）原材料通过下料工作台，制件工作台进行原始加工，采用机加工手段（钣金、冲压、

复合、折弯等）制成所需要的工件。

（2）将加工后的工件运送到焊接准备区，利用工装、夹具进行定位，而后通过焊接机械

手、焊接机器人按照存储的焊接参数在控制系统的控制下完成对工件的焊接，并进行修整。

（3）焊接完毕后，由焊接机械手将工件输送到焊接检测台，对焊缝进行检测，进行检测

补焊工作。

（4）焊接工作完毕后，对工件的焊接变形进行矫正，表面处理，最后将焊后的工件运送

到装配台，进行天线组装、检测，最终完成雷达天线系统的集成。

其中焊接机器人的操作如下：

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

首先，工件装夹。操作工使用行车将骨架工件装夹到整体夹具上定位焊固定好，再吊运

到变位机上，根据预先设定布置的多个手动夹钳完成对骨架的夹紧，操作工离开机器人工作

区域，按下操作台“启动”按钮。

其次，焊接过程。机器人在龙门架上行走至焊接位置，机器人使用焊缝自动寻位功能对

焊缝进行起始点的寻找，自动进行单层单道（或多层多道）焊接。在焊接过程中，机器人使

用电弧跟踪或激光跟踪实现对接焊缝（带坡口）、角焊缝及无坡口焊缝的跟踪，保证焊枪对

中，纠正由于工件装配或焊接变形产生的偏差，同时机器人按预设程序移动，保证焊接质量。

完成正面焊缝后，机器人退回到安全位置，将骨架松开后翻转180°再夹紧，重复上述过程

直至完成该侧焊缝；变位机再旋转90°，重复上述过程直至完成骨架侧面焊缝；变位机再旋

转180°，重复上述过程直至完成该侧焊缝；机器人退回到安全位置，变位机复位。

最后，工件卸装。焊接结束后，机器人退回到安全位置，操作工再次进入机器人工作区

域松开手动夹具。

3.设备构成

雷达大型结构件的焊接，尤其是雷达天线及转台的焊接，焊接设备的选择非常重要。为

保证焊接质量，提高焊接效率，采用先进的自动化焊接设备，以获得良好的焊接静（动）态

特性，满足雷达大型结构件的焊接要求。雷达大型结构件焊接生产线主要由自动化焊接设备

及焊缝质量检测设备两大部分组成。

机器人焊接工作站主要由机器人系统、焊接电源、激光跟踪系统、防碰撞传感器、清枪

剪丝机构、强制水冷装置、机器人移动机构、焊接变位机（含焊接夹具）、电气控制系统、

围栏组成，系统具有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高

焊接质量和一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产率。

本机器人焊接工作站具有极大的柔性，通用性强，通