库卡KUKA机器人培训计划mo2_motion_ptp_en.pdfVIP

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PTP运动

P1

TCP

P2

最短距离最快路径

01/20061

mo2_motion_ptp_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

同步运动-PTP

单独轴的速度v

e.g.axis2:主导轴

最大速度

e.g.axis3:adapted

e.g.axis6:adapted

P1P2

时间t

加速匀速减速

在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离最长的被称为主导轴。在行

指令中他的速度无法被精确定义的。

01/20062

mo2_motion_ptp_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

PTP运动→高速运动速度图形

以下这个V-T图,显示高速模式下机器人的默认运动设定,

在一个运动中机器人的扭矩控制始终会被优化,并且他的

V速度始终防止扭矩超差。

最大速度

程程

程过大过程

过速过速过

速匀矩匀速

加转减

t

01/20063

mo2_motion_ptp_en.ppt

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编辑一个PTP运动指令

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