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库卡KUKA机器人培训计划mp2_tool_xyz4point_en.pdf

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    XYZ-4点法

    在XYZ–4点法中，TCP会以四个不同的姿态移到参考点的位置。

    接着TCP将根据法兰盘不同的位置和方向被计算出来。

    01/20061

    mp2_tool_xyz4point_en.ppt

    ©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

    XYZ-4点法的图例

    未知工具•将工具以4个不同的方向移到

    P1参考点。(P1toP4).

    P4•提示:设定最后一个点（P4）

    的方向，使+XT与–ZW的方向

    相同。

    X•重要:工具位置（法兰盘位置

    T

    P3）的方向必须相互且有很大的

    P2不同。

    参考点ZW

    接近参考点是，降低速度以防止碰撞。

    01/20062

    mp2_tool_xyz4point_en.ppt

    ©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

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