波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究 .pdfVIP

543中国海洋大学学报():

第卷第期543099~106

20243PERIODICALOFOCEANUNIVERSITYOFCHINA,

年月Mar.2024

波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究❋

❋❋

,,,

李文喆常安腾曹航语杜君峰

(中国海洋大学工程学院,山东青岛266100)

,)过程中产生的复杂的共振现象会激

RemoteloeratedunderwatervehicleROV

摘要:针对平台吊放遥控水下机器人(yp

ROVOrcaflex--ROV

,,

发剧烈的摆动和纵荡响应从而影响下放安全的问题本文基于软件建立了平台吊缆耦合运动系统

ROV

,,

的数值仿真模型采用时域分析方法研究波浪作用下平台吊放过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特

-ROV

。:,,

性结果表明空中下放阶段单摆共振周期公式可以估算吊缆系统摆动周期系统共振周期随缆长增加而不断增

-ROV

;,。

大由于吊缆系统会同平台发生纵摇的谐振下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段水中下放阶

;