《自动控制原理》第5章 频率法.ppt

GH(jω)曲线绕（-1,j0）点的转角为此曲线对负实轴上-1点以左的区段的正（由上向下）、负（由下向上）穿越次数之差乘以360°奈氏判据的简易用法：p=2×(正穿越次数－负穿越次数），则闭环稳定；否则闭环不稳定。【注：闭环系统右半平面极点数Z为：Z=p-2×(正穿越次数－负穿越次数）】例1已知系统开环传递函数判断闭环系统稳定性练习判断闭环系统稳定性。例5-6用Nyquist稳定判据判断闭环系统稳定性5.4.3对数频率稳定判据在开环对数幅频特性曲线20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线对-π的正穿（由下向上）次数与负穿（由上向下）次数之差为p/2，则系统闭环稳定。说明：1.若系统开环稳定（即p＝0），闭环稳定的条件是：20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线不穿越-π线或对-π线的正、负穿越次数相等。2.若系统开环不稳定（即p≠0），闭环稳定的条件是：20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线对-π线的正、负穿越次数之差为p/2。5.4.4稳定裕度1.相稳定裕度γ：GH(jω)曲线上模值等于1的矢量与负实轴夹角。在对数曲线上相当于20lg︱GH︱＝0处的相频∠G与-π的角差。幅值穿越频率ωc:GH(jω)与单位圆相交所对应的频率，亦称截止频率。稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标。G(jω)H(jω)穿越（-1，j0）点时，闭环系统临界稳定。一般来说，G(jω)H(jω)离开（-1，j0）点越远，则稳定程度越高；反之，稳定程度越低。物理意义：如果系统开环截止频率ωc处的相角再滞后γ，则系统处于临界稳定状态。2.模稳定裕度h：GH(jω)曲线与负实轴交点模值︱GH(jωg)︱的倒数。以分贝表示：一般要求：对最小相位系统而言，p=0,闭环系统稳定时，γ0，h1。例5-7用对数稳定判据判断闭环系统稳定性，并计算γ、h练K分别为4和10时（1）求稳定裕度（γ、h），判断闭环稳定性（2）绘制Nyquist曲线，判断闭环稳定性*5.5利用开环频率特性分析系统的性能

（三频段法）5.5.1低频段－L(ω)在第一个转折频率以前的区段由积分环节和放大环节决定（决定了系统的稳态性能）:**1.v＝0（0型）:**2.v＝1（I型）低频段延长线与频率轴交点（）:**3.v＝2（II型）低频段渐近线与频率轴交点:*5.5.2中频段－L(ω)在截止频率（0dB）附近的区段反映了闭环系统的稳定性和动态性能1.斜率与稳定性关系[-20]且占据一定宽度，则系统稳定[-40]系统可能稳定也可能不稳定更陡很难稳定通常希望中频段有[-20]的斜率，以保证系统有足够的相角裕度。2.系统动态性能与开环频率特性的关系（1）二阶系统：2.系统动态性能与开环频率特性的关系（2）若两个系统γ相同则超调量大致相同ωc越大则ts越小对二阶和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数、ωc反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说：闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。*高阶系统的超调量与相角裕度的关系常用此近似公式估算：高阶系统的调节时间与相角裕度的关系常用此近似公式估算：:*5.5.3高频段－ω10ωc区段由时间常数小、频带宽的部件决定对系统动态影响较小从系统抗干扰能力来看，要求高频段具有较大的斜率设计一个合理的控制系统：ωω1满足稳态精度的要求ω1ω10ωc满足[-20],γ与ωc大小根据动态性能确定ω10ωc斜率较大消除高频干扰*频段对应性能希望形状开环频率特性时域性能指标低频段（1）开环增益K（2）系统型别稳态误差陡、高中频段（1）稳定性（2）截止频率（3）相角裕度（1）超调量（2）调节时间缓、宽高频段系统抗高频干扰的能力低、陡总结：（调整系统结构改善系统性能的原则和方向）:*习5-16已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，ωc位于两个交界频率的几何中心。（1）估计系统的稳态精度