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CIRC运动

结束点

起始点

TCP

中间点

TCP沿着圆弧向结束点运动

01/20061

mo2_motion_circ_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

CIRC运动

这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动。这条路径

是由起始点，中间点，结束点确定的。运动结束点会是下一个运动的起

始点。

中间点结束点

起始点

结束点

起始点

中间点

当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态会被忽略。

01/20062

mo2_motion_circ_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

速度图形

这个运动是针对指定工具的TCP

路径速度V

Vprog

P1P2

时间t

加速匀速减速

01/20063

mo2_motion_circ_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

编辑一个CIRC运动指令

速度

运动类型运动参数

精确到位

逼近运动开启

结束点名称

中间点名称

01/20064

mo2_motion_circ_en.ppt

编辑一个CIRC运动指令

工具坐标

工具选择

Tool_Data[1]..[16],Nullframe

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