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自主式水下机器人推进器故障诊断综述

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1水下机器人的发展背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究现状与存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3本文的研究目的与主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

水下机器人推进器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1推进器的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2推进器的类型与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3推进器在水下机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

自主式水下机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1自主式水下机器人的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2自主式水下机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3国内外自主式水下机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

故障诊断技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1故障诊断的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2故障诊断的方法与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3故障诊断中的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

推进器故障类型与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1常见推进器故障类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2故障类型对水下机器人性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3故障特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

诊断系统架构与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1诊断系统的整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2传感器选择与布局策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3数据处理与分析算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.4故障识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.5实时性与可靠性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

案例分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1案例选取标准与分析流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.2典型故障模式的实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

8.1新型推进器与故障诊断技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

8.2面临的挑战与应对策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.3未来研究方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.内容概览

一、引言

随着海洋资源的开发与利用，自主式水下机器人（AUV）得到了广泛应用。推进器作为AUV的核心部件之一，其故障诊断对确保AUV的正常运行至关重要。本文旨在探讨自主式水下机器人推进器故障诊断的相关技术和研究进展。

二、内容概览

推进器概述

本节介绍了自主式水下机器人推进器的基本结构、工作原理及其在AUV中的重要性和作用。阐述了推进器性能对AUV整体性能的影响。

故障类型及影响分析

详细列举了推进器可能出现的故障类型，如电机故障、轴承磨损、叶片损坏等。分析了这些故障对推进器性能及AUV运行的影响，为后续故障诊断提供了基础。

故障诊断技术与方法