步进电机的工作原理及其原理图.pdf

步进机电是将电脉冲信号转变为角位移或者线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，机

电的转速、住手的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给

机电加一个脉冲信号，机电则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加之步进机电惟独

周期性的误差而无积累误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进机电来控制变的

非常的简单。

虽然步进机电已被广泛地应用，但步进机电并不能象普通的直流机电，交流机电在常规下使

用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进机电

却非易事，它涉及到机械、机电、电子及计算机等许多专业知识。

目前,生产步进机电的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开辟，研制的厂家却

非常少，大部份的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶

段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应

子式步进机电为例。叙述其基本工作原理。望能对泛博用户在选型、使用、及整机改进时有

所匡助。

由于反应式步进机电工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进机电原理。

机电转子均匀分布着不少小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线挨次分别与转子齿轴线

错开。0、1/3て、2/3て,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示)，即A与齿1相对齐，

B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A与齿5相对齐，(A就是A，齿5就是齿1)

下面是定转子的展开图：

如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，(转子不受任何力以下均同)。

如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C

偏移为1/3て，齿4与A偏移(て-1/3て)=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C

对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相

不通

电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4(即齿

1前一齿)移到A相，机电转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，

机电就每步(每脉冲)1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，机电就反转。

由此可见：机电的位置和速度由导电次数(脉冲数)和频率成一一对应关系。而方向由导电

顺序决定。

无非，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A

这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其

1/3て变为1/12て，1/24て，这就是机电细分驱动的基本理论依据。

不难推出：机电定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移

1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序机电就能正反转被控制——这是步进机电旋

转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以创造任何相的步进机电，出于成本等多方

面考虑，市场上普通以二、三、四、五相为多。

机电一旦通电，在定转子间将产生磁场(磁通量Ф)当转子与定子错开一定角度产生力

F与(dФ/dθ)成正比

S

其磁通量Ф=Br*SBr为磁密，S为导磁面积，F与L*D*Br成正比L为铁芯有效长度，D

为转子直径Br=N·I/RN·I为励磁绕阻安匝数(电流乘匝数)R为磁阻。

力矩=力*半径

力矩与机电有效体积*安匝数*磁密成正比(只考虑线性状态)因此，机电有效体积越大，

励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，机电力矩越大，反之亦然。

感应子式步进机电与传统的反应式步进机电相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料

的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该机电效

率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该机电具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较

好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。

感应子式