自动控制原理 课件 2.5 典型反馈控制系统的传递函数.pptx

2.5典型反馈控制系统的传递函数实际的反馈控制系统通常都会受到两种输入信号的作用。一种是有用信号，另一种是扰动信号。一个典型反馈控制系统的结构图如图示。图中，为有用输入信号，为扰动信号，为系统输出信号，为误差信号，为反馈信号。

2.5.1系统的开环传递函数可见：系统的开环传递函数为前向通道与反馈通道传递函数的乘积。对单位负反馈系统，系统的开环传递函数等于前向通道的传递函数。定义：若不考虑扰动的作用（），将主反馈通道的输出端断开时，输入信号到反馈信号之间的传递函数。即注意，这里的开环传递函数是针对闭环系统而言的，而非开环系统的传递函数。

2.5.2系统的闭环传递函数

1.有用输入信号作用下的闭环传递函数根据叠加原理，令，则系统的结构图如图示。系统在有用输入信号作用下的闭环传递函数为此时系统的输出为

此时系统的输出为令，则系统的结构图如图示。系统在扰动信号作用下的闭环传递函数为2.扰动信号作用下的闭环传递函数

当和同时作用时，系统的总输出为如果满足且的条件，则有表明：在一定条件下，系统的输出只取决于反馈通道的传递函数和有用输入，与前向通道的传递函数无关，也不受扰动信号的影响。当时，表明：系统的输出几乎完全复现了系统的有用输入，且具有较强的抑制扰动的能力。

1.有用输入信号作用下的误差传递函数令，则误差输出的结构图如图示。系统在有用输入信号作用下的误差传递函数为此时系统的误差为2.5.3系统的误差传递函数

此时系统的误差为令，则误差输出的结构图如图示。2.扰动信号作用下的误差传递函数系统在扰动信号作用下的误差传递函数为

当和同时作用时，系统的总误差为表明：在一定条件下，系统的误差几乎等于零，即可以获得较高的工作精度。如果满足且的条件，则有

综上所述可见，对典型反馈控制系统，不论是闭环传递函数，还是误差传递函数，都具有相同的分母，即称为系统的特征多项式。称为系统的特征方程。