自动控制原理 课件 3.4高阶系统的动态性能分析.pptx

3.4高阶系统的动态性能分析;3.4.1高阶系统的数学模型;设闭环系统n个闭环极点中，有n1个实数极点，n2对共轭复数极点，且闭环极点互不相等。由于一对共轭复数极点形成一个s的二阶项，因此，式(3-4-2)的因式包括一阶项和二阶项，故;将上式展开成部分分式，可得;根据式(3-4-6)可以得到以下结论。;(4)瞬态分量的幅值（即部分分式系数）与闭环极点、零点在s平面中的位置有关。若某极点离原点很远，那么相应瞬态分量幅值很小；若某极点靠近闭环零点又远离原点及其他极点，相应瞬态分量的幅值也很小。工程上常把处于这种情况的闭环零点、极点，称之为偶极子。偶极子对瞬态分量影响较小的现象，称之为零、极点相消；若某极点远离零点又接近原点，相应瞬态分量幅值大，对系统动态响应影响较大。;3.4.3高阶系统的分析方法;对于稳定的高阶系统，如果存在离虚轴最近的闭环极点，且其附近没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的闭环极点所对应的瞬态分量，随时间的推移衰减缓慢，在系统的动态响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为闭环主导极点。除闭环主导极点外，其他闭环极点由于其对应的瞬态分量随时间的推移迅速衰减，对系统的动态响应过程影响甚微，因而统称为非主导极点。实际工程中，一般非主导极点的实部比闭环主导极点的实部大6倍以上时，则非主导极点的作用可以忽略。有时甚至比主导极点的实部大2～3倍的非主导极点也可忽略不计。;在对高阶系统进行分析时，常根据闭环主导极点的概念将高阶系统近似为一、二阶系统进行分析。同样，在设计高阶系统时，也常常利用主导极点的概念选择系统参数，使系统具有一对共轭主导极点，以便于近似地按二阶系统的性能指标设计系统。;解：;由二阶系统性能指标计算公式，可求出;解：MATLAB程序如下。;执行命令后，运行结果如图3-4-1所示，同时记录降阶前后系统的性能指标如表3-4-1所示。可以看出，当系统存在一对闭环主导极点时，三阶系统可降阶为二阶系统进行分析，其结果不会带来太大的误差。;解：;执行该程序，运行结果为