自动控制原理 课件 5.4 频率稳定判据.pptx

5.4频率稳定判据;5.4.1幅角原理;（a）s平面（b）平面

s平面和平面的映射关系;当s沿闭合曲线顺时针转动一周时，被包围的零点向量和极点向量

的幅角变化均为（逆时针转动为正），即;5.4.2奈奎斯特稳定判据;令辅助函数为;（3）与开环传递函数之间只相差常数1，所以平面上的坐标原点就是平面上的点。当s沿闭合曲线顺时针转动一周时，在平面上形成的闭合曲线逆时针绕原点的圈数就等于在平面上形成的闭合曲线逆时针绕点的圈数。;分两种情况讨论。;③负虚轴，从变化。对应的，在平面上是系统的开环幅相频率特性曲线关于实轴的镜像。;（2）在虚轴上有极点;可见：当s沿着无穷小圆弧从变化到时，角沿逆时针方向从变化到，对应平面上的曲线从开始沿半径无穷大圆弧顺时针转过

角度到，也可以说，平面上的曲线从开始沿半径无穷大圆弧逆时针转过角度到。;奈奎斯特稳定判据：;：正穿越的次数和（从上向下穿越）

：负穿越的次数和（从下向上穿越），;奈奎斯特稳定判据判断系统闭环稳定性的步骤：;例5-14已知系统的开环传递函数为;由图可知，随增大，点自上向下起于点左侧负实轴，所以为半次正穿越，即，而，所以

;例5-15已知单位负反馈系统的开环传递函数为;由图可知，随增大，A点自下向上穿越点左侧负实轴，即，而，所以

;例5-16单位负反馈系统的结构图如图所示，其中。试利用奈奎斯特稳定判据分析系统的闭环稳定性与系统开环总增益的关系，并确定临界稳定时的开环总增益。;（2）绘制系统的开环幅相特性曲线如图中实线所示。;该例题的分析表明，系统的闭环稳定性与开环传递函数的某些系数（如开环增益）有关，当系数改变时，闭环系统的稳定性发生变化，此系统为条件稳定系统。;5.4.3对数频率稳定判据;（2）Nyquist图的负实轴对应Bode图的;②若含有个积分环节，在系统开环幅相特性曲线的基础上，需从点起逆时针作半径无穷大、圆心角为的虚圆弧。对应地，仍是开环对数幅频特性曲线，而在开环对数相频特性曲线的基础上，需从点处向上补作的虚直线。;③正穿越半次：Nyquist图的半闭合曲线从上向下起于或止于点左侧负实轴一次，对应于Bode图中，在的范围内，曲线从下向上起于或止于线。;对数频率稳定判据：;对数频率稳定判据判断系统闭环稳定性的步骤：;例5-17已知系统的开环传递函数为;因此该系统是闭环不稳定的，闭环系统在s右半平面有2个极点。;解：MATLAB程序如下：;title(open-loopzero-polediagram);

figure(2)

nyquist(sys);

axis([-1.5,0.5,-0.2,0.2]);

figure(3)

pzmap(feedback(sys,1));

title(close-loopzero-polediagram);;（c）闭环零极点图;由图（a）可以看出，开环系统s右半平面有一个极点，即；由图（b）可以看出，随增大，在点左侧有半次正穿越，即，而，所以;解：MATLAB程序如下：;运行结果如图所示。;因此该系统是闭环稳定的。