智能制造生产线技术及应用 课件 项目4 生产线工业机器人应用.pptx

;工业机器人应用领域;工业机器人基本组成;工业机器人基本组成;工业机器人基本组成;工业机器人集成产线组成;工业机器人集成产线组成;工业机器人参数（技术指标）;任务内容;;;示教器的使用;示教器的使用——示教器按键功能介绍;示教器的使用——示教器按键功能介绍;在示教器屏幕的最上方会显示机器人当前运行的各种状态以及报警信息，下表列出了各种状态的意义，方便在示教时进行查阅理解。;机器人坐标系和运动类型;机器人坐标系和运动类型;（二）世界坐标系;（二）世界坐标系;（三）工具坐标系;（四）用户坐标系;任务;;;工业机器人工具坐标系建立;工业机器人工具坐标系建立;工业机器人工具坐标系建立;7、选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人沿着桌面边缘移动。移动过程中，采用世界坐标系进行移动，从而可以更好地保证工具与桌面的垂直关系。当点位固定后，光标选择示教器上的Y方向点,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录Y方向点坐标，记录完成后会显示“已记录”。

8、选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人沿着桌面边缘移动。过程中，可先将光标移动到坐标原点，按住[SHIFT]+[F4]（移至）键，机器人会移动到原先设置的坐标原点位置，再选择世界坐标系，将机器人进行平移，平移过程中机器人始终保持原有与桌面的姿态关系。当点位到达后，光标选择示教器上的X方向点,按住[SHIFT]+[F5]（记录）键，记录X方向点坐标。记录完成后会显示“已记录”。;工业机器人工具坐标系建立;;;FANUC机器人程序创建操作;FANUC机器人编程指令;运动指令;运动指令;运动指令;运动指令;运动指令;;;条件比较指令IF;条件比较指令IF;条件比较指令IF;等待指令;等待指令;跳转/标签指令JMP/LBL;跳转/标签指令JMP/LBL;Call调用指令;条件偏移指令;条件偏移指令;条件偏移指令;用户坐标系调用指令;运动速度指令;;;程序编辑涉及的基本操作;程序编辑涉及的基本操作;程序编辑涉及的基本操作;;;工业机器人IO信号分类;工业机器人IO信号分类;IO信号手动操作;IO信号手动操作;IO信号手动操作;;;任务准备;示教要求及机器人程序的编写;示教要求及机器人程序的编写;任务实施;任务实施;