自动控制原理 课件 7.1离散系统概述 .pptx

第7章离散控制系统的分析与校正;7.1离散系统概述;近年来，随着数字计算机特别是微处理器的迅速发展和广泛应用，数字控制器在许多场合已经逐步取代了模拟控制器。图7-1-1为某工厂电阻炉温度计算机控制系统示意图，该系统的炉温期望值事先存入计算机内存，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压信号，经放大、滤波后，由A/D转换器将模拟量变换为数字量送入计算机，在计算机中与所设置的温度期望值比较后产生偏差信号，计算机根据预先规定的控制规律计算出相应的控制量，再经D/A转换器变换成电流信号，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。;在电阻炉温度计算机控制系统中，计算机作为系统的数字控制器，只能接收和处理时间上和幅值上都离散的数字信号，而被控对象、测量元件和执行机构的输入和输出信号，则是时间上和幅值上都连续变化的连续信号（又称模拟信号），为了使两种信号在系统中能相互传递，在计算机控制系统中，必须包含A/D转换器和D/A转换器，以实现两种信号的转换。;计算机控制系统的典型原理图如图7-1-2所示。图中r(t)为系统的输入信号，c(t)为输出信号，e(t)为偏差信号，由A/D转换器将连续的偏差信号转化为数字信号e*(t)送入计算机，计算机根据预先规定的控制规律对e*(t)进行运算或处理，得到控制信号，再通过D/A转换器将转化为模拟控制信号，以实现对被控对象的控制。;A/D转换器是把连续的模拟信号转换为离散数字信号的装置，包括采样和量化两个过程。采样是将连续模拟信号转换为时间上离散而幅值上连续的离散模拟信号。量化则是采用一组数码逼近离散模拟信号的幅值，将其转化成数字信号。当A/D转换器字长足够长，转换精度足够高时，可忽略量化误差的影响，此时，A/D转换器就可以近似用一个采样开关S来表示。;;;;随着计算机应用技术的迅猛发展，自动控制系统普遍采用计算机作为控制器。采用数字计算机或微处理器的控制系统有很多优点，如数字信号的传递可以有效地抑制噪声，提高系统的抗干扰能力；可用一台计算机实现对多个被控对象的分时控制，提高了设备的利用率；由于控制规律是由软件实现的，可以根据系统的运行情况调整控制规律，具有更大的灵活性；利用计算机强大的计算能力和逻辑判断能力，可以实现模拟装置难以实现的复杂控制规律等。