自动控制原理 课件 7.6 离散系统的稳态误差分析.pptx

7.6离散系统的稳态误差分析;7.6.1离散系统的稳态误差;由上式表明，线性定常离散系统的稳态误差，不但与系统本身的结构和参数有关，而且与输入序列的形式及幅值有关，除此之外，由于G(z)和R(z)一般与采样周期T有关，因此离散系统的稳态误差与采样周期的选取也有关。;与连续系统稳态误差分析类似，引出离散系统型别的概念。在连续系统中，将开环传递函数G(s)在s=0的极点个数v定义为系统的型别。根据z=esT关系式可知，对应于离散系统，将开环脉冲传递函数G(z)在z=1处极点的个数v定义为系统的型别，称v=0,1,2，…的系统分别为0型、I型、II型等离散系统。;1.单位阶跃输入时的稳态误差;2.单位斜坡输入时的稳态误差;3.单位加速度输入时的稳态误差;归纳上述讨论结果,可以得出典型输入信号作用下不同型别离散系统的稳态误差计算规律，见表7-6-1所示。;值得注意的是，如果希望求出其他结构形式离散系统的稳态误差，或者希望求出离散系统在扰动作用下的稳定误差，只要求出系统误差的变换函数或，在离散系统稳定的前提下，可以应用变换的终值定理算出系统的稳态误差。如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号不能从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数不能被定义。;解：;离散系统闭环特征方程为;解：MATLAB程序如下。;执行该程序，运行结果如图7-6-3所示，由离散系统的响应曲线可见，系统输出在采样瞬时不能完全跟踪输入，存在稳态误差。