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第5章线性定常系统的频域分析法

电气信息学科世界著名学者

奈奎斯特(HarryNyquist，1889～1976)

奈奎斯特，美国物理学家．1932年奈奎斯特发表了包含著名的

“奈奎斯特判据”(Nyquistcriterion)的论文．

1889年出生在瑞典．1976年在德克萨斯逝世．奈奎斯特对信

息论做出了重大的贡献．奈奎斯特1907年移民到美国并于1912年

进入北达克塔大学学习．1917年在耶鲁大学获得物理学博士学位，

有着极高的理论造诣．1917年～1934年在ATT公司工作，后转

入贝尔电话实验室工作．作为贝尔电话实验室的工程师，在热噪声(Johnson-Nyquistnoise)

和反馈放大器稳定性方面做出了很大的贡献，他早期的理论性工作是关于确定传输信息需满

足的带宽要求，在《贝尔系统技术》期刊上发表了《影响电报速度传输速度的因素》文章，

为后来香农的信息论奠定了基础．

1927年，奈奎斯特确定了如果对某一带宽的有限时间连续信号（模拟信号）进行抽样，

且在抽样率达到一定数值时，根据这些抽样值可以在接收端准确地恢复原信号．为不使原波

形产生“半波损失”，采样率至少应为信号最高频率的两倍，这就是著名的奈奎斯特采样定

理．奈奎斯特1928年发表了《电报传输理论》．

1954年，他从贝尔实验室退休．

5.1引言

利用微分方程式求解系统时域响应，可以看到输出量随时间变化，比较直观，但用微分

方程求解系统的时域指标较繁锁，特别是高阶系统的时域特性很难用解析法确定．线性定常

系统对正弦输入信号激励下的稳态响应称为频率响应或频率特性，它是在一定范围内改变正

弦输入信号的频率考查其产生的响应．

频域法具有以下特点：

1)利用信号发生器和（或）MATLAB等仿真软件很容易完成比较精确的频率响应测

试实验，这样系统及其元部件的频率特性可以运用解析法和实验近似方法获得，并可以用多

种形式的工程曲线表示，因而系统分析和控制器的设计可以应用图解法进行．

2)频率响应法还能够设计一种系统，使该系统不希望的噪声滤除，让有用的信号通过．

3)频率特性物理意义明确．对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指

标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系，从频域响应的研究中，我们

能够预测系统的时间性能指标．

4)控制系统的频域设计可以兼顾暂态响应和噪声抑制两方面的要求．

5)频域分析法不仅适用于线性定常系统，一定条件下还可以推广应用于某些非线性

系统．

本章主要详细描述了线性定常控制系统的频域分析方法．在频率域定义了系统的性能

指标，解析推导了典型二阶系统的谐振峰值M、谐振频率和带宽BW计算公式．详细

rr

介绍了开环系统的奈奎斯特图和波特图手工近似绘制和利用MATLAB工具的精确绘制方

法，详细叙述了奈奎斯特稳定判据和波特稳定判据，介绍了频率域下控制系统的相对稳定性

性能指标相位裕度和幅值裕度h的定义，以及闭环系统频率特性尼科尔斯曲线的绘制．

5.1.1频率特性的基本概念与定义

先考查图5.1所示的RC滤波网络为例，说明频率特性的基本概念．

R

uCu

io

图5.1RC滤波网络