《工业机器人工作站系统集成》课件——编写机器人程序19 搬运入库工作站机器人程序.pptVIP

下载本文档

0
0
约2.04千字
约 18页
2024-12-20 发布于福建
举报
版权申诉

《工业机器人工作站系统集成》课件——编写机器人程序19 搬运入库工作站机器人程序.ppt

此“教育”领域文档为创作者个人分享资料，不作为权威性指导和指引，仅供参考

1、本文档共18页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

*搬运入库工作站机器人程序1.主程序目录CONTENT2.子程序1.主程序MAIN;SETI0,0;//工件计数变量置0LAB1://标签DOUTOT11,ON;//推料气缸推出DELAYT3;//延迟3SDOUTOT11,OFF;//推料气缸收回DELAYT2;//延迟2SDOUTOT13,ON;//传送带运行WAITIN13,ON,T0;//光电传感器检测DELAYT2;//延迟2SDOUTOT13,OFF;//传送带停止MOVJP10,V20,Z0;//移至抓取接近点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;MOVLP20,V100,Z0;//移至抓取点DOUTOT9,OFF;//物料夹爪闭合DOUTOT8,ON;DELAYT0.5;MOVLP30,V100,Z0;//移至抓取离开点MOVJP40,V20,Z0;MOVJP50,V20,Z0;MOVJP60,V20,Z0;//移至加工接近点DOUTOT10,ON;//夹料气缸收回MOVLP70,V100,Z0;//移至加工放置点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;DELAYT0.5;MOVJP60,V20,Z0;//移至加工离开点DOUTOT10,OFF;//夹料气缸推出MOVJP80,V20,Z0;MOVJP90,V20,Z0;MOVLP100,V100,Z0;//移至加工抓取点DOUTOT10,ON;//夹料气缸收回DELAYT3;DOUTOT9,OFF;//物料夹爪闭合DOUTOT8,ON;DELAYT0.5;MOVJP110,V20,Z0;//移至加工抓取离开点MOVJP120,V20,Z0;MOVJP130,V20,Z0;MOVJP140,V20,Z0;MOVJP150,V20,Z0;MOVJP160,V20,Z0;//移至入库准备点INCI0;//工件计数变量+1JUMPLAB0,IFI01;CALL1;//调用子程序1JUMPLAB1;//跳转至标签1LAB0:JUMPLAB2,IFI02;CALL2;JUMPLAB1;LAB2:JUMPLAB3,IFI03;CALL3;JUMPLAB1;LAB3:JUMPLAB4,IFI04;CALL4;JUMPLAB1;LAB4:JUMPLAB5,IFI05;CALL5;JUMPLAB1;LAB5:JUMPLAB6,IFI06;CALL6;JUMPLAB1;LAB6:JUMPLAB7,IFI07;CALL7;JUMPLAB1;LAB7:JUMPLAB8,IFI08;CALL8;LAB8:SETI0,0;//工件计数变量置0END;2.子程序MAIN;MOVJP10,V20,Z0;MOVLP20,V100,Z0;//物料仓位放置接近点MOVLP30,V100,Z0;//物料仓位放置点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;DELAYT0.5;MOVLP20,V100,Z0;MOVLP10,V100,Z0;MOVJP40,V20,Z0;RET;END;*********************