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;第3章平面连杆机构;第3章平面连杆机构;学习要点;3.1.1平面连杆机构的基本概念;运动副都是转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。
铰链四杆机构中，固定不动的构件为机架；与机架相联的构件为连架杆，不与机架直接相联的构件称为连杆。连架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为曲柄，仅能在一定角度范围内往复摆动的称为摇杆。;3.1.2铰链四杆机构的类型及应用;;;;;;;;动画;动画;任务二平面四杆机构的演化;;;;;;;;任务三平面四杆机构有曲柄的条件;通过分析可得如下结论：
(1)铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况：
①取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构。
②取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构。
③取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构。
(2)铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。;任务四平面四杆机构的基本特性;3.4.1急回特性;3.4.1急回特性;3.4.2压力角和传动角;3.4.2压力角和传动角;3.4.2压力角和传动角;3.4.3死点位置;3.4.3死点位置;任务五平面四杆机构的尺度综合;3.5.1按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构;3.5.1按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构;3.5.2按给定的连杆两个位置设计平面四杆机构;3.5.3按给定的急回特性系数设计平面四杆机构
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