机械原理-第二章-平面机构的运动分析.pptVIP

1第二章平面机构的运动分析【教学目标】明确机构运动分析的目的和方法；能用解析法和图解法对平面Ⅱ级机构进行运动分析；理解速度瞬心〔绝对瞬心和相对瞬心〕的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置；能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。【重点难点】重点：速度瞬心的概念和“三心定理”的应用；应用相对运动图解法原理求Ⅱ级机构构件上任意点和构件的运动参数。难点：对有共同转动且有相对移动的两构件重合点间的运动参数的求解。

2(avi)§2-1机构运动分析的目的和方法一、机构的运动分析：根据原动件的运动规律，分析该机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。二、目的在于：确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干预；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。如牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。

3图解法：形象直观，但图解工作量大，精度不高。速度瞬心法相对运动图解法解析法：计算精确、迅速，但需推导公式和编制程序，应大力推广。三、方法

41.速度瞬心(InstantaneousCenterofvelocity)的定义§2-2速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用两个互作平面相对运动的构件上，相对速度为零或瞬时绝对速度相等的重合点，在任一瞬时，两构件间的相对运动都可以看作是绕该点的转动，那么该点称为速度瞬心，简称瞬心。用Pij表示构件i、j间的瞬心。1〕假设该点绝对速度为零那么为绝对瞬心，即：Vp2=Vp1=02〕假设该点绝对速度不为零那么为相对瞬心，即：Vp2=Vp1≠0????BAPVAVBVA2A1VB2B1ABP12P2112

51〕两构件上相对速度为零的重合点VP1P2＝0，且是瞬时的。2〕当VP1=VP2=0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动。3〕当VP1=VP2≠0，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。4〕两构件之间的相对运动可视为绕速度瞬心的转动。5〕相对速度VP1P2=0，但相对加速度aP1P2≠0。2.速度瞬心的性质3.机构中速度瞬心的数目N个构件〔包括机架〕组成的机构，其总的瞬心数为:

64.机构中速度瞬心位置确实定P1212转动副连接的两个构件P12∞21移动副连接的两个构件〔1〕直观法—通过运动副直接连接的两个构件结论：组成转动副的两构件其速度瞬心在转动副中心结论：组成移动副的两构件其速度瞬心在垂直于导路线的无穷远处

7结论：组成高副的两构件其速度瞬心在接触点的公法线上；特别地，假设为纯滚动，因接触点的相对速度为零，那么瞬心在接触点处。高副连接的两个构件（纯滚动）12MP12?12nnt12M高副连接的两个构件（存在滚动和滑动）?12P12??tV12

8〔2〕间接法—不直接相联的两构件?3132?2P12P13VK2VK3(K2,K3)K设：K代表P23，假设K不在P12、P13连线上，根据瞬心定义：假设不成立〔连起码的方向都不可能一致〕，因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。由图可知:VK2?VK3反证法:（同速点）VK2=VK3证明(P23位于P12、P13的连线上)作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们应位于同一条直线上。〔为方便起见，设1固定不动〕三心定理(theAronhold-KennedyTheorm)

9例1:求图中机构所有的速度瞬心解：1.瞬心数K=4(4-1)/2=62.直观法可得P12、P23、P34、P41。3.三心定理法实际上可以根据瞬心下标进行瞬心确定——下标消去法。4213P14P12P34P24P13定P13：P34、P14?P13〔消去脚注中的4〕；P12、P23?P13〔消去脚注中的2〕。同理可定P24。P241243P12P23P23P34P14P1324P13P15P25P26P35例2:求图示六杆机构的速度瞬心。〔2〕直接观察求瞬心〔3〕三心定理求瞬心P4614P23P12P16?P56P45解：瞬心数N?6?(6?1)?2?15〔1〕作瞬心多边形圆P34?

11〔1〕铰链四杆机构例：各构件尺寸、机构位置、构件1的角速度?1均，求连杆2上点K的速度Vk及构件3的角速度?3。P13P24VP133412KP12?1P34P23P14?3Vk?2VP23VP12=P13P34×?l×?3VP13=P13P14×?l×?1?3=?1×P13P14/P13P34=P12P24×?l×?2VP12=P12P14×?l×?1?2=?1×P