模块4 运动控制系统的应用20231103.pptx

模块4运动控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;学习目标;学习目标;学习目标;;口罩机中的应用;步进电机是一种把电脉冲信号转换成机械角位移的控制电机，它与配套驱动器共同组成低成本的开环控制系统，从而实现精确的位置和速度控制。每输入一个电脉冲，电机就会旋转一定的角度，常作为数字控制系统中的执行元件。;步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机就前进一步，所以叫做步进电机。;三相步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。;2.步进电机的工作原理;2023/11/6;这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相绕组通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍，其特点：;这种工作方式，因三相绕组中每次有两相通电，???且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相双三拍，其特点：;这种工作方式，按照一相绕组通电接着二相绕组间隔轮流通电，而且，完成一个循环需要经过6次改变通电状态，所以称三相单双六拍，其特点：;步进电机由定子（绕组、定子铁心）、转子（转子铁心、永磁体、转轴、滚珠轴承），前后端盖等组成。

;定子铁心定子铁心为凸极结构，由硅钢片迭压而成。在面向气隙的定子铁心表面有齿距相等的小齿。;转子转子上只有齿槽没有绕组，系统工作要求不同，转子齿数也不同。;（1）按励磁方式分为三大类：反应式（VR）、永磁式（PM）、混合式（HS）。

（2）按定子上绕组来分，步进电机分为两相、三相和五相等系列。

（3）按机座号（电机外径）可分为：42BYG（BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。;2023/11/6;步进驱动器的功能：;3ND583步进驱动器外形;3ND583步进驱动器外形;3ND583步进驱动器外形;3ND583步进驱动器外形;3ND583步进驱动器外形;3ND583步进驱动器外形;步进驱动器的输入接口通常采用双光耦的电气隔离，从而提高它的抗干扰性能。;三菱漏型输出型PLC是NPN输出型，即低电平。;共阴极接线方法;（1）如果接线图中使用的电源VCC是5V，则不串电阻。;细分是步进驱动器的一个重要性能。;拨码开关;拨码开关;步/转;步/转;（1）步进驱动器需要3种输入信号，分别是脉冲信号（PUL）、方向信号（DIR）和使能信号（ENA）；;Motion控制;;;2023/11/6;二、任务实施;1．硬件电路;2.硬件组态;2.硬件组态;组态“轴”工艺对象的步骤：

①添加“轴”工艺对象

②组态“轴”工艺对象基本参数-常规

③组态“轴”工艺对象基本参数-驱动器

④组态“轴”工艺对象扩展参数-机械

⑤组态轴工艺对象扩展参数-位置限制

⑥组态轴工艺对象扩展参数-动态

组态轴工艺对象扩展参数-回原点

;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;二、任务实施;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;二、任务实施;1.硬件电路;细分设置表;2．程序设计;项目4.1步进控制系统的应用;项目4.1步进控制系统的应用;;伺服电机是将输入的电压信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出，以驱动控制对象，改变控制电压可以改变伺服电机的转向和转速。在自动控制系统中，伺服电机用作执行元件，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。伺服电机通常用于速度控制和位置控制中。

;2.伺服电机的分类;3.伺服电机的铭牌和外部结构;伺服电机的铭牌;低惯量电机;高惯量电机;;SIMOTICSS-1FL6伺服电机可选用增量式编码器和绝对值编码器。;4.伺服电机的内部结构及工作原理;;永磁同步伺服电机的转速可用下式表示：;;以物体的位置、速度、转矩等作为控制量，以跟踪输入给定信号的任意变化为目的而构建的自动闭环负反馈控制系统，称为伺服控制系统（Servo-ControlSystem）。

;伺服驱动器又称伺服功率放大器。其作用是把控制器送来的信号进行功率放大，用于驱动电机运转，根据控制命令和反馈信号对电机进行连续位置、速度或转矩控制。

;2023年11月6日星期一;