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《基于模型预测控制的四足机器人运动控制研究》

一、引言

四足机器人作为一种新兴的机器人技术，在工业、军事、救援等多个领域都有着广泛的应用前景。然而，其运动控制的复杂性及高精度要求，一直是困扰研究者们的难题。传统的控制方法往往难以满足四足机器人在复杂环境下的高精度、快速、稳定的运动控制需求。近年来，随着模型预测控制（MPC）理论的不断完善，其对于解决复杂系统的优化问题表现出了巨大的潜力。本文针对四足机器人的运动控制问题，研究基于模型预测控制的运动控制策略，以提高四足机器人在各种环境下的运动性能。

二、四足机器人运动学与动力学建模

四足机器人的运动学和动力学建模是进行运动控制研究的基础。首先，我们