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摘要随着人工智能在现在生活中的应用不断增加，机器人也在人们的生产生活中的各个方面崭露头角，机械臂也伴随着机器人的出现而普及在许多领域，机械臂是自动化装置，是一种新型装置，机械臂能够在很多情况下替代人类完成各种任务，如器件组装搬运等等，能够减轻人类的劳作强度，提高劳动生产率。本文研究的机械臂主要面向小空间范围的工作场景，对小体积的对象进行抓取。
本次设计系统主控制模块采用stm32单片机，在满足精度的前提下，选用型号为SG90的舵机作为各关节的驱动电机，并根据对芯片外设资源的要求，使用stm32作为整个平台的控制部分。在硬件模块设计时，介绍了整个控制系统的硬件组
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