惯性导航仪的工作原理.pdfVIP

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惯性导航系统(,InertialNavigationSystem)也称作惯性参考系统,

是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式

导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面,还可以在水下。惯性导航的基本工

作原理是以牛顿力学定律为基础,通过测量载体在惯性参考系的加速度,将它对

时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,就能够得到在导航坐标系中的速度、

偏航角和位置等信息。

惯性导航系统(英语:INS)惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件

的导航参数解算系统,该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系,根据加速度计输

出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

惯性导航系统属于推算导航方式,即从一已知点的位置根据连续测得的运动

体航向角和速度推算出其下一点的位置,因而可连续测出运动体的当前位置。惯

性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系,使加速度计的测量轴稳定在该

坐标系中,并给出航向和姿态角;加速度计用来测量运动体的加速度,经过对时

间的一次积分得到速度,速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。

惯性导航系统至少包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的

平台(或模块)。开始时,有外界(操作人员、GPS接收器等)给INS提供初

始位置及速度,此后INS通过对运动传感器的信息进行整合计算,不断更新当

前位置及速度。INS的优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定

当前位置、方向及速度。

通过检测系统的加速度和角速度,惯性导航系统可以检测位置变化(如向东

或向西的运动),速度变化(速度大小或方向)和姿态变化(绕各个轴的旋转)。

它不需要外部参考的特点使它自然地不受外界的干扰或欺骗。

陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。通过以惯性参照系中系统初始

方位作为初始条件,对角速率进行积分,就可以时刻得到系统的当前方向。这可

以想象成被蒙上眼睛的乘客坐在汽车中,感觉汽车左转、右转、上坡、下坡,仅

根据这些信息他知道了汽车朝哪里开,但不知道汽车是快,是慢或是否汽车滑向

路边。

加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度,但只能测量相对于系统

运动方向的加速度(由于加速度计与系统固定并随系统转动,不知道自身的方

向)。这可以想象成一个被蒙上眼睛的乘客在汽车加速时向后挤压座位,汽车刹

车时身体前倾,汽车加速上坡时下压座位,汽车越过山顶下坡时从座位上弹起,

仅根据这些信息,乘客知道汽车相对自身怎样加速,即向前、向后、向上、向下、

向左或向右,但不知道相对地面的方向。

然而,通过跟踪系统当前角速率及相对于运动系统测量到的当前线加速度,

就可以确定参照系中系统当前线加速度。以起始速度作为初始条件,应用正确的

运动学方程,对惯性加速度进行积分就可得到系统惯性速率,然后以起始位置座

作初始条件再次积分就可得到惯性位置。

时间成正比,因此需要不断进行修正。现代惯性导航系统使用各种信号(如GPS,

磁罗盘等)对其进行修正,采取控制论原理对不同信号进行权级过滤,保证的

INS的精度及可靠性。

优点:

1、隐蔽性好

2、全天候

3、提供位置、速度、航向、姿态角信息

4、导航信息更新速率高

缺点:

1、导航误差随时间发散

2、初始对准时间长

3、价格昂贵

4、不能给出时间信息

文案编辑词条

B添加义项?

文案,原指放书的桌子,后来指在桌子上写字的人。现在指的是公司或企业中从事文字工作

的职位,就是以文字来表现已经制定的创意策略。文案它不同于设计师用画面或其他手段的

表现手法,它是一个与广告创意先后相继的表现的过程、发展的过程、深化的过程,多存

在于广告公司,企业宣传,新闻策划等。

基本信息

中文名称

文案

外文名称

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目录

1发展历程

2主要工作

3分类构成

4基本要求

5工作范围

6文案写法

7实际应用

折叠编辑本段发展历程

汉字文案énàn)是指古代官衙中掌管档案、负责起草文书的幕友,亦指官署中的公文、书

信等;在现代,文案的称呼主要用在商业领域,其意义与中国古代所说的文案是有区别的。

在中国

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