地面整平机器人常见故障及处90课件讲解.pptx

地面整平机器人常见故障及处理

单元4地面整平机器人常见故障及处理 常见事故处理详见表2-10所示。序号报警内容报警发生状况原因处理措施1急停报警面板急停被拍下拍下面板急停未复位松开面板急停按钮按下“复位”按钮警告清除2电池电量低报警通常运行时发生当电池电量低于20%时机器将会报警电量低报警后机器仍能行走，此时应停止设备作业，及时给设备充电3上装通讯异常通常运行时发生导航融合模块到TX2串口线断开检查导航融合模块到TX2串口线是否断开4前障碍阻力过大报警通常运行时发生机器前方出现障碍物当前方出现障碍物时清除障碍物，当遇到不可移动障碍或者墙体时后退或掉头5后障碍阻力过大报警通常运行时发生机器后方出现障碍物当后方出现障碍物时清除障碍物，当遇到不可移动障碍或者墙体时前进或掉头6左右电推杆故障报警自动运行工作时发生激光收发失效或者接接收器连接线松动检查并排除遮挡物，检查接线是否存在松动并恢复松动线缆的连接电推杆故障停止工作，切换到手动，操作对应电推杆手动操作时发生电推杆接线松动紧固松动线缆的连接电推杆故障直接给电推杆供24V电，若不动作表示故障，需更换电推杆，若正常动作则需检查接线7倾角调平电推杆不动作自动运行工作时发生倾角传感器失效或者接线松动检查倾角传感器是否故障，若故障则需更换传感器；检查接线是否存在松动并恢复松动线缆的连接电推杆故障停止工作，切换到手动，操作电推杆手动操作时发生电推杆接线松动紧固动线缆的连接电推杆故障直接给电推杆供24V电，若不动作表示故障，需更换电推杆，若正常动作则需检查接线8支撑电推杆不动作操作机器时发生电推杆接线松动恢复松动线缆的连接电推杆故障直接给电推杆供24V电，若不动作表示故障，需更换电推杆，若正常动作则需检查接线

单元4地面整平机器人常见故障及处理 常见事故处理详见表2-10所示。序号报警内容报警发生状况原因处理措施9遥控急停报警通常运行时发生遥控急停被按下遥控器模式操作时，松开遥控器急停并复位；PAD模式操作时，在PAD上单击急停复位10左激光接收器通讯异常通常运行时发生左激光接收器通讯电缆连接器未拧紧紧固左激光接收器通讯电缆两端连接器11右激光接收器通讯异常通常运行时发生右激光接收器通讯电缆连接器未拧紧紧固右激光接收器通讯电缆两端连接器12左激光被遮挡通常运行时发生左侧激光接收器激光光路被遮挡移开机器人或其它遮挡异物13右激光被遮挡通常运行时发生右侧激光接收器激光光路被遮挡移开机器人或其它遮挡异物14拉力传感器故障报警通常运行时发生拉力传感器断线或其它故障检查拉力传感器是否断线拉力传感器变送器故障更换拉力传感器变送器15振动电机报警通常运行时发生振动电机故障更换振动电机振动电机驱动器故障更换振动电机驱动器振动电机报警信号转接固态继电器故障更换欧姆龙固态继电器16左前轮马达报警通常运行时发生左前轮伺服驱动器接线松动或者断路检查左前轮驱动器接线，恢复连接，并将机器重新上电左前轮伺服电机过载检查左前轮车轮是否有东西卡住，清除车轮障碍物后重上电17左后轮马达报警通常运行时发生左后轮伺服驱动器接线松动或者断路检查左后轮驱动器接线，恢复连接，并将机器重新上电左后轮伺服电机过载检查左后轮车轮是否有东西卡住，清除车轮障碍物后重上电

单元4地面整平机器人常见故障及处理 常见事故处理详见表2-10所示。序号报警内容报警发生状况原因处理措施18右前轮马达报警通常运行时发生右前轮伺服驱动器接线松动或者断路检查右前轮驱动器接线，恢复连接，并将机器重新上电右前轮伺服电机过载检查右前轮车轮是否有东西卡住，清除车轮障碍物后重上电19右后轮马达报警通常运行时发生右后轮伺服驱动器接线松动或者断路检查右后轮驱动器接线，恢复连接，并将机器重新上电右后轮伺服电机过载检查右后轮车轮是否有东西卡住，清除车轮障碍物后重上电20GPS无差分信号通常运行时发生GPS信号被干扰等待GPS信号正常，报警消除后点击“继续”按钮检查GPS模块4G天线和两根馈线有没有接好21GPS数值跳变通常运行时发生GPS信号被干扰等待GPS信号正常，报警消除；检查GPS模块4G天线和两根馈线有没有接好；通过点击“暂停”、“继续”按钮强行继续作业（有风险）22GPS数值无变化通常运行时发生GPS模块数据异常重新开机23GPS连接失败通常运行时发生GPS模块通讯线没接检查GPS模块通讯线24GPS精度不足，数据偏差通常运行时发生天气影响，阴雨天，打雷天GPS信号受云层影响，避免阴雨天，打雷天作业

单元4地面整平机器人常见故障及处理 小结通过本项目学习，使学生们对地面整平机器人结构与特性有所掌握，系统的学习机器人独特的双自由度自适应系统、GNSS导航系统，保证机器人能够稳定的在钢筋混凝土上施工作业，设定自动设定整平规划路径，操作混凝