《智能制造单元集成应用》课件——工业机器人应用特点及选型.pptxVIP

智能制造单元概述工业机器人选型及应用特点

工业机器人选型及应用特点机器人有哪些分类，如何对机器人进行选型？

工业机器人选型及应用特点熟悉串联型机器人的特点及应用熟悉关节坐标型机器人的特点及应用熟悉工业机器人的主要参数掌握工业机器人的选型方式培养民族自豪感建立专业自信心知识目标技能目标素质目标

工业机器人选型及应用特点1.串联型机器人的结构特征串联SeriesConnection混联HybridConnection并联ParallelConnection

工业机器人选型及应用特点1.串联型机器人的结构特征串联SeriesConnection节点1节点3节点2形成开放的链式拓扑结构结构特点串联型机器人是具有开放式拓扑的结构的机器人，一系列的连杆或转动关节通过首尾相连的方式串联形成运动链，最终让运动链末端到达预定位置。

工业机器人选型及应用特点1.串联型机器人的结构特征串联SeriesConnection特征运动链①大臂（机器人连杆）②基座（运动链的启点）③手部（运动链的终点）优点：1.工作空间大。2.运动轨迹简单。3.避障能力好。4.二次开发容易1.运动惯性大。2.运动误差为累计式。3.运动学求解复杂。4.零点标定复杂。缺点：

工业机器人选型及应用特点1.串联型机器人的结构特征串联SeriesConnection应用串联型工业机器人主要用于需要大范围运动加工的场合，适用于需要定制化和精细控制的自动化任务。焊接装配搬运打磨

工业机器人应用特点及选型2.关节坐标型机器人的特点及应用坐标结构直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球型坐标型机器人关节坐标型机器人

工业机器人应用特点及选型2.关节坐标型机器人的特点及应用A1:腰部关节A2:大臂关节A3:小臂关节A4:小臂的旋转A5:腕部关节A6:手部的旋转6个关节目前主流的关节型坐标机器人分为两种：4轴关节型机器人和6轴关节型机器人。6轴关节型机器人比起4轴多了A4和A6两个旋转轴，可以让手部呈现更多的期望姿态。特征：结构紧凑、工作范围广且占用空间小、动作灵活、具有很高的可达性,可通过多种方式进行位姿调节。机械结构

工业机器人应用特点及选型2.关节坐标型机器人的特点及应用数学模型（Joint）各轴的角度：A1/A2/A3/A4/A5/A6笛卡尔空间位置：X/Y/Z/A/B/C逆运动学正运动学位姿描述方式关节坐标型工业机器人由于其灵活性高、精度可控、计算方便，适用于绝大多数需要多姿态调整和精确控制场景：例如现场加工、食品生产、医疗检测等。

工业机器人应用特点及选型3.工业机器人的主要参数哪些参数属于重要参数,又如何根据参数选型呢

工业机器人应用特点及选型3.工业机器人的主要参数(自由度）自由度：指机器人内部存在的运动副个数、及机器人所包含的关节数目。自由度（关节数目）的增加可以显著增加机器人的工作范围、避障能力以及姿态的多样性，但却会影响机器人的精度和稳定性。在机器人足部添加一个平移关节，称之为足部附加轴！在机器人手部末端添加一个旋转关节，称为冗余附加轴！目前关节型机器人的主流自由度为4轴或6轴，自由度也可以通过外部设备进行添加。

重复定位精度：机器人多次到达同一指定位置时，所测得姿态与位置的一致程度。工业机器人应用特点及选型3.工业机器人的主要参数（精度）绝对定位精度：机器人到达目标理想位置与实际位置之间的距离。定位精度实际上是机器人在实际工作中到位特定位置的准确度，能最直观的体现机器人运动控制的精确程度，也体现出驱动器当前的参数修正能力，根据不同场合选择不同精度的机器人，不同精度的机器人在配置和价格上大相径庭！在标准工业机器人中，定位精度通常为：0.1mm-0.8mm对于一般的标准工业机器人，重复定位精度通常为：0.01mm-0.1mm重复定位精度反应机器人指在相同环境下，机器人到达重复位置的一致性，一致性越好，就能在同一程序下工作，有效工作更长时间。

工业机器人应用特点及选型3.工业机器人的主要参数（负载能力）器人的有效载荷承重点在机器人末端，也包含自身所携带工具的重量，也包含工具上加载对象的重量负载能力：指机器人在保持自身定位精度和机械稳定性时机器人能承受的最大载重。IIWA系列3-14KGMINI系列3-20KGAGILUS系列6-40KGQUANTEC系列40-300KGTAITA系列300-1000KG

工业机器人应用特点及选型3.工业机器人的主要参数（工作空间）机器人不仅存在最大工作空间也存在最小工作空间，最大工作空间理论上与机器人有效载荷成正比。工作空间：机器人末端操作器操作点（末端执行器）所能到达的最大空间区域纵向空间横向空间工作空间不仅指机器人的运动范围，也指在此空间内会存在安全