服务机器人接触碰撞感知技术规范-编制说明.pdf

《服务机器人接触碰撞感知技术规范》

标准编制说明（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源

本项目是根据中国机械工业联合会“关于印发2023年第四批中国机械工业联合会团体

标准制修订计划的通知”（机械标〔2023〕198号）进行制定，计划编号项目

名称“服务机器人接触碰撞感知技术规范”，本标准由中国机械工业联合会提出并归口。标

准起草牵头单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司，计划完成时间为2024年7月。

2.主要工作过程

起草阶段：2023年7月18日，接到计划下达任务后，由重庆凯瑞机器人技术有限公司

组织成立标准起草工作组。工作组在广泛收集国内外服务机器人接触碰撞感知的相关政策、

法律法规、技术导则和标准等文献，选择服务机器人典型供应企业开展系统深入的实地调研

和产品数据收集，结合服务机器人的应用场景现状，在全面系统研究的基础上，于2024年

4月2日完成团体标准《服务机器人接触碰撞感知技术规范》（初稿）及编制说明。

2022年4月19日9:00－17:00，在重庆市北碚区组织召开团体标准《服务机器人接触

碰撞感知技术规范》（研讨稿）研讨会，根据会议意见，对标准“研讨稿”进行修改和完善，

于5月30日形成团体标准《服务机器人接触碰撞感知技术规范》（征求意见稿）及编制

说明。

征求意见阶段：

审查阶段：

报批阶段：

3.标准编制的主要成员单位和起草组成员及其所做的工作

本标准起草单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司、奇勃（深圳）科技有限公司、成都越

凡创新科技有限公司、重庆凯瑞认证服务有限公司、江苏中科重德智能科技有限公司、重庆

中科汽车软件创新中心、上海电器设备检测所有限公司、电子科技大学、四川长虹电子控股

集团有限公司、四川越海科技有限公司。

本标准主要起草人：王雨琴、唐臣玉、彭月秋、黄睿、周沛建、周星宇、孙添飞、王运

志、王栋、邢琳、黄瑞、刘孟红。

所做的工作：王雨琴任标准制定工作组组长，为标准总负责人，全面协调标准制定的技

术工作，负责对各阶段标准技术内容的审核；唐臣玉任标准制定项目管理负责人，负责标准

制定时间节点管理、沟通管理、标准会议组织和标准文本形式审查；周沛建、周星宇、孙添

飞和王运志主要参与标准的起草及编写工作。彭月秋负责收集国内外相关技术文献和资料，

黄睿、王栋、邢琳、黄瑞和刘孟红负责对标准各阶段意见及建议进行归纳、分析及其他材料

的编制。

带格式的:段落间距段前:0.5行,

二、标准编制原则和主要内容段后:0.5行

1.标准编制的原则

本标准编制主要依据以下三条原则：

（1）编写结构及格式按《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

（GB/T1.1-2020）的规定。

（2）技术内容主要以《机器人与机器人装备词汇》（GB/T12643-2013）、《机械安

全设计通则风险评估与风险减小》（GB/T15706-2012）、《机器人与机器人装备协作机

器人》（GB/T36008-2018）等标准作为基础。从服务机器人与人接触的角度，将行业普遍

认可的内容纳入标准，同时综合考虑服务机器人接触碰撞感知技术特点，对相关要求进行了

调整，最后对接触碰撞感知的技术要求和试验方法做出详细规定，在体现标准科学性和可操

作性的同时、兼顾技术的先进性。

2.标准主要内容

（1）技术要求

技术要求是在以往试验经验的总结基础上、结合服务机器人与人交互过程中的安全角度

选取，包括：传感器安全功能、接触感知功能、碰撞感知功能、最小感知接触/碰撞力、最

大感知接触/碰撞力、持续接触/碰撞、多位置接触、碰撞安全静态碰撞力、危险静态碰撞力、

安全动态碰撞力、危险动态碰撞力、手臂负载能力、手臂固定负载抓握力、手臂自适应能力。

（2）试验条件