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智能网联汽车辅助驾驶前向视觉感知性能要求及测评方法第1部分：测试方法及指标定义

1范围

本文件规定了智能网联汽车辅助驾驶前向摄像头的视觉感知性能测试通用方法、测试项与测试指

标体系。

本文件适用于智能网联汽车辅助驾驶前向摄像头的视觉感知性能测试。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T39263-2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

CSAE212-2021智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法

ISO8855道路车辆车辆动力学和道路保持能力词汇

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1先进驾驶辅助系统advanceddriverassistancesystems；ADAS

利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并

通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。

[来源：GB/T39263-2020，2.1]

3.2视觉感知系统visualperceptionsystem

通过摄像头传感器拍摄图像数据，并从中提取目标物信息的系统，包含系统硬件、感知算法模型

与后处理程序等部分。

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3.3场景scenario

一段连续时间内目标车辆的行为、外部环境以及在特定驾驶任务过程中环境与车之间的作用关系

的描述。

3.4设计运行域operationaldesigndomain；ODD

驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。

注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等

[来源：GB/T40429-2021，2.11]

3.5视频投影videoprojection

视频投影是视觉感知测试的一种视频流数据输入方式，将视频流数据投影到显示设备上，再调整

待测摄像头位置拍摄显示内容，获得视频流数据并输入给摄像头的处理芯片或控制器等硬件设备。

3.6视频注入videoinjection

视频注入是视觉感知测试的一种视频流数据输入方式，视频注入方案屏蔽掉了摄像头本身的感光

元器件，直接注入像素数据到视觉的处理芯片或控制器等硬件设备。

3.7真值系统groundtruthreferencesystem

真值系统是测量与记录实车测试过程中各测试指标（如目标类别、位置、速度、朝向、加速度等）

真值的软硬件系统，为被测系统的输出结果提供对照基准，以评价被测系统性能。

3.8可行驶区域freespace

测试车辆可以通行的道路区域。

3.9推断inference

将图像或视频数据输入给感知算法，获得感知结果的过程。

3.10建立关联buildcorrespondence

指被测系统输出的各项指标的推断值与真值进行匹配的过程。

3.11视场角fieldofview；FOV

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以光学仪器的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角，称

为视场角，本文件中的视场角默认指水平方向的视场角。

4辅助驾驶前向视觉感知系统

4.1辅助驾驶系统功能范围

辅助驾驶系统旨在提升驾驶安全性与舒适性，通过传感器感知环境信息，为驾驶员提供预警和辅助控制等功能。本文件中2级以下驾驶自动化系统的定义按GB/T40429-2021《汽车驾驶自动化分级》

中的规定，说明如下：

a)0级驾驶自动化：驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，

但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力；

b)1级驾驶自动化：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探

测与响应的能力；

c)2级驾驶自动化：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探

测与响应的能力。

4.2辅助驾驶前向视觉感知目标范围

辅助驾驶前向视觉感知目标主要类型包括行人、车辆（包含机动车和非机动车）、交通标志与标线、可行驶区域、交通信号灯、道路基础设施、环境主要光源（车灯、路灯等）、道路边界和路面附

属物（如锥桶、水马等）等。

4.3辅助驾驶前向视觉感知系统要求

辅助驾驶前向视觉感知系统除了要具备环境感知能力外，同时还应满足感知的时效性