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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》
—M系统的优缺点优点：晶闸管可控整流器的功率放大倍数大，门极电流可以直接用电子控制；响应时间
是毫秒级，具有快速的控制作用；运行损耗小，效率高缺点：电压波形的
脉动造成了电流脖凶的脉动，脉动电流会增加电动机的发热，同时也产生脉动转矩，对生产
机械不利；脉动的电流波形使系统主电路可能出现电流断续，电流波形的短线需给用平均值
描绘的系统带来一种非线性的因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
PWM12
直流调速系统的优越性：主电路简单需要的电力电子器件少开关频率高，电流
容易连续谐波少，电动机损耗发热少。3低速性能好稳速精度高调速范围宽4与快速响应
的电动机配合则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰强5电力电子开关器件工作在开关
状态，导通损耗小，装置效率高。6直流电源采用不空整流时电网功率因素币相控整流器
高。稳态性能指标：调速范围和静差率
开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性比较：①闭环系统静特性可以比开环系统机
械特性硬的多②闭环系统的静差率要比开环系统小得多③如果所要求的静差率一定，则闭
环系统可以大大提高调速范围
1
对于调速系统的控制要求：调速：在一定的最高转速和最低调速范围内，分档地（有级）
或平滑地（无级）调节转速2稳速：以一定的精度在所需的转速上稳定运行，在各种干扰
3
下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量。加减速：频繁启动制动的设备要求加速，减速尽量快，以
提高生产率；不宜经受剧烈的速度变化的机械要求启动制动尽量平稳。
s
静差率：用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度，它和机械特性硬度有关，特性余
K=KpKS
额硬静差率越小，转速稳定度越高。（公式）K代表闭环系统的开环放大系数
Ce
12
反馈的控制规律：比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统。反馈控制系
统的作用是：抵抗扰动，服从给定。3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
PI:比例积分PD:比例微分PID:微积分第三章
1、转速电流反馈控制直流调速系统把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出
去控制电力电子变换器upe。从闭环结构上来看，电流环在里面，叫做闭环；转速环在外面，称作外
环，这就形成了转速
电流反馈控制直流调
速系统。（为了静动
态性能，转
速和电流两个调节器
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