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智能网联汽车自动驾驶功能道路测试要求

1范围

本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能道路测试项目的测试场景、测试方法及通过标准。

本标准适用于L3级别自动驾驶汽车技术平台车型，其他级别车型可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期引用文件，其最新版本(包括所有的修改版)适用于本文件。

智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）

GB7258-2017机动车运行安全技术条件

GB5768-2009道路交通标志和标线

GB15089-2001机动车辆及挂车分类

GB/T20608-2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法

GB/T33577-2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

GB/T3730.2道路车辆质量词汇和代码

GB/T41798-2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

DB11/T2050-2022自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求

DB43/T2292.1-2022智能网联汽车自动驾驶功能测试规程第1部分：公交车

T/CSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准

T/CSAE125-2020智能网联汽车测试场设计技术要求

YD/T3978-2021基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1测试车辆VehicleUnderTest(VUT)

为进行智能网联汽车道路测试申请，按照本标准要求进行自动驾驶功能测试的车辆。

3.2目标车辆VehicleTarget(VT)

用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头

等传感器的感知属性，能够代替上述车辆的柔性目标。

3.3路侧单元RoadSideUnit(RSU)

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安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端

之间）联网通讯的硬件单元。

3.4车路通讯Vehicle-to-Infrastructure(V2I)

测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。

3.5车辆控制权限VehicleControlAuthority

对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。

3.6编队行驶Platooning

多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车

开始为自动驾驶。

3.7测试车辆设定速度Testspeed(Vvehicle)

在相应测试场景中自动驾驶车辆系统当前设定的期望行驶车速，单位为km/h。

3.8目标设定速度Guidespeed(Vguide)

在测试过程中，配合测试车辆测试的目标(车辆或是行人/非机动车辆)设定的期望速度，记为Vguide，单位

为km/h。

3.9时距Ttime

测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。

3.10最高自动驾驶速度Vmax

测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。

3.11时长Time(Tt

在测试过程中，测试车辆按要求保持行驶时间长度。

3.12横向距离Lateraldistance(Dl)

测试车辆在超车、变道或靠边停车时，测试车辆轮胎外边缘到靠近并行车辆或是路边白线距离。

3.13横向重叠率Horizontaloverlapratio(Hor

以测试车辆的车宽为基准，目标车辆与测试车辆横向重叠的部分除以测试车辆宽度得到横向重叠率(不计

算外后视镜的宽度)。目标车辆和自车的中轴线重合时，重叠率为100%。

3.14坡度值i

坡度值是道路坡面上升高度和水平距离之比乘以100所得的百分值，记为i。

4测试准备

4.1测试车辆通用要求

4.1.1满足对应车辆类型除耐久性以外的强制性检验项目要求；对因实现自动驾驶功能而无法满足强

制性检验要求的个别项目，测试主体需证明其未降低车辆安全性能。

4.1.2具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应

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的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式。

4.1.3具有自动驾驶网联功能的乘用车，测试主体在测试前需如实填写测试车辆参数表，参数表格详见附录A（规范性附录）测试车辆参数。

4.1.4测试车辆具有在自动驾驶系统下，在发生紧急情况、系统故障或超出设计运行范围时，测试车辆能及时发出提示及远程接管请求，确保能