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利用MATLAB对3RPS平台进行运动学分析

I

H

G

由图中已知由定平台确定的固定坐标系OXYZ和动平台结体坐标系

oxyz，设动、静平台中心距离|Oo|h。为了方便分析，将固定坐标系

OXYZ沿Z轴正向平移距离h，则产生一以o为原点的固定坐标系Oxyz，

活动坐标系oxyz相对于固定坐标系oXYZ仅产生相对旋转，无相对直线

位移。规定活动坐标系oxyz绕X,Y轴的旋转角度分别为α和β。则坐标系

oXYZ和坐标系oxyz之间的旋转变化可表示为：

式中

称为从坐标系oxyz到坐标系oXYZ的旋转变换矩阵。

设动平台平行于静平台（α0，β0）时，A、B、C三点在活动坐标系

oxyz中的坐标分别为：

式中r为动平台上铰接点处的圆半径。

则A、B、C在固定坐标系oXYZ中的坐标为：

同理容易得到静平台上D、E、F点在坐标系oXYZ中的坐标：

式中，R为静平台上铰接点处的圆半径。

由各铰接点在坐标系oXYZ中的坐标值，可以解出各伸缩缸的长度:

设α0，β0时，各伸缩缸的初始长度为

由此可以得到给定矢量角α，β时各缸的伸长量：

假设R400，r200，h400。取α，β均在（-30°，30°）范围内变化，求

解杆AD,BE,CF的长度。

在matlab中编写运动反解程序如下

clc;clear;

R400;r200;h400;i1;j1;

Ag[(r*sqrt(3))/2,-r/2,0];

Bg[0,r,0].;

Cg[-(r*sqrt(3))/2,-r/2,0].;

D[(R*sqrt(3))/2,-R/2,-h].;

E[0,R,-h].;

F[-(R*sqrt(3))/2,-R/2,-h].;

fori1:31

alfa(i-16)*pi/90;

forj1:31

beta(j-16)*pi/90;

T[cos(beta),sin(alfa)*sin(beta),cos(alfa)*sin(beta);0,cos(alfa),-

sin(alfa);-sin(beta),sin(alfa)*cos(beta),cos(alfa)*cos(beta)];

AT*Ag;

BT*Bg;

CT*Cg;

ADA-D;

BEB-E;

CFC-F;

LAD(i,j)norm(AD);LBE(i,j)norm(BE);LCF(i,j)norm(CF);

end

end

(a)AD缸长度与α，β关系图(b)BE缸长度与α，β关系图

(c)CF缸长度与α，β关系图(d)三缸长度与α，β关系图

图a,b,c为α，β在（-30°，30°）范围内变化时，杆AD,BE,CF对应的长度。

由图（a）可知，α，β均随着AD缸的伸长而变小，伸长量一定时，驱动

动平台产生的α偏角要大于β偏角。

由图（b）可知，BE缸的伸长对驱动α增大效果显著，驱动β效果较弱，

且根据机构特征可知，在AD，CF缸长度相等时，BE缸不能单独驱动平

台产生β偏转。

由图（c）可知，随着CF缸的伸长，α减小，β增大。

负载力反解

alfapi/6

beta0

r200

R400

h400

F2000

T[cos(beta)sin(alfa)*sin(beta)

cos(alfa)*sin(beta);0cos(alfa)-sin(alfa);-

sin(beta)sin(alfa)*cos(beta)cos(alfa)*cos(beta)]

b1[0;r;0]

b2[sqrt(3)*r/2;-r/2;0]

b3[-sqrt(3)*r/2;-r/2;0]

B1T*b1

B2T*b2

B3T*b3

A1[0;R;-h]

A2[sqrt(3)*R/2;-R/2;-h]

A3[sqrt(3)*R/2;-R/2;-h]

m[