《鸿蒙机器人编程》课件——7. 远程自动导航.pptxVIP

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综合案例：

基于鸿蒙系统的机器人控制

——远程自动导航实现

本章效果：手机操作控制机器人实现自动导航

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本案例基于顶层鸿蒙终端实现给开源鸿蒙机器人端下达自动导航指令，以及实现自动返航。

课程说明

用户交互端设计

开源鸿蒙控制终端设计

ROS机器人端设计

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用户交互终端

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UI界面

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开源鸿蒙控制终端

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底盘串口驱动

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spark_move_goal.h接口简介

接口

功能

voidMove_Goal(void)

移动到目标点

voidMove_Home(void)

移动回原点

导航结果状态

简单数据协议规定

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接收客户端发来的指令规定

接收到指令

机器人行为

“7

自动导航到目标点

“8

自动导航回原点

TCP导航控制实现

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ROS机器人终端

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SLAM建图

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确定导航点

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节点通信架构

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在上个案例的基础上，hm_read_node新增发布/hm_move_goal话题,新增节点hm_navi_node进行订阅该消息进行自动导航的操作，并且创建move_base的action客户端用于请求服务端move_base的action响应，进行自动路径规划到达目标点。

修改hm_read_node节点

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新增发布/hm_move_goal话题进行自动导航发布，并加入指令控制。

新建hm_navi_node节点

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导航回调函数实现

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订阅move_base服务

实现自动导航

Launch文件

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Launch文件

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启动流程小结

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