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老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃
OpenGL学习脚印：理解坐标系及坐标变换（上）
OpenGL学习脚印:理解坐标系及坐标变换(上)
写在前面
本文为学习计算机图形学及利用OpenGL开发图形程序做数学准
备工作。有关3Dmath的学习不是一蹴而就的，因此这里整理总结的
是图形学中的基本数学问题。参考资料列在文章末尾。如有错误请纠
正我。
鉴于OpenGL中使用列向量表达向量，因此本节统一使用列向量
表达向量，必要时使用转置表达行向量。
1.三大空间
在计算机图形学中，需要表示和处理像点和线段这样的几何元素，
为此要用到的数学知识可以在各种类型的抽象空间的研究中找到。
这里我们认识3类这样的空间:向量空间vectorspace(线性空间
linearspace)射空间affinespace、欧几里得空间Euclidspace。
1.1向量空间
向量空间包含两类对象：标量(scalar)和向量(vector)。
标量是只有大小而没有方向的量。例如实数就是标量的例子。标
量是对我们平时所用数字的技术称谓。使用该术语时是想强调数量值。
在两个标量之间定义了两种基本运算，即加法和乘法，这两种运
算满足交换律、结合律和分配律。这就是我们熟悉的加减法中使用的
规律:
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1.加法交换律：a+b=b+a
2.
3.乘法交换律：a*b=b*a
4.
5.加法结合律：(a+b)+c=a+(b+c)
6.乘法结合律：a*b*c=a*(b*c)=(a*b)*c
7.
老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃
8.分配律：(a+b)*c=a*c+b*c
同时通过加法和乘法的逆元(加法逆元就是相反数，乘法逆元就是
倒数)，隐含地定义了减法和除法。
为了能够处理方向，我们需要另一种类型，即向量。物理学家和
数学家使用向量这个术语来表示任何既有方向又有大小的量。
关于向量，定义了两种运算：向量-向量加法和标量-向量乘法。
向量-向量加法是封闭的，即任意u,v∈V,则u+v∈V。向量加法
满足交换律和结合律。
标量-向量乘法是这样定义的，对于任意的标量a和任意的向量u,
则au是V中的一个向量。
标量-向量乘法满足分配律：
a(u+v)=au+av
(α+β)u=au+βu
关于向量的介绍先到这里，后面在必要时会再展开。
如果想获取向量与坐标全面的在线教案，可参考:六盘水师范学院
《解析几何》教案。
1.2仿射空间
仿射空间是向量空间的拓展，除了标量和向量，还包括另外一种
对象：点。
在向量空间中，没有像位置和距离这样的几何概念。如果把由有
向线段构成的向量空间作为考虑几何问题的自然向量空间，就会遇到
困难，因为这些向量就像物理中的向量那样，具有大小和方向，但是
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