第1章现代控制理论.ppt

第一章控制系统的状态空间表达式;;例2-1图中是由电阻R、电感L和电容C组成的RLC无源网络，试列写以为输入量，以为输出量的网络微分方程。;解设回路电流为，由基尔霍夫定律可写出回路方程为;;;1.1状态变量及状态空间表达式;1.1状态变量及状态空间表达式;1.1.3状态方程;根据电学原理，容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组：;或;式（3）就是图1.1系统的输出方程，它的矩阵表示式为：;在经典控制理论中，用指定某个输出量的高阶微分方程来描述系统的

动态过程。如上图一所示的系统，在以作输出时，从式(1)消去中间变量

i，得到二阶微分方程为：;（8）;因而多输入一多输出系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为：;.;为了简便，下面除特别申明，在输出方程中，均不考虑输入矢量的直接

传递，即令D=0。;1.2状态变量及状态空间表达式的模拟结构图;它的模拟结构图示于下图;同样，已知状态空间表达式，也可画出相应的模拟结构图，下图是下列

三阶系统的模拟结构图。;下图是下列二输入输出的二阶系统的模拟结构图。;下图是下列二输入二输出二阶系统的模拟结构图。;1.3状态变量及状态空间表达式的建立(一);.;.;.;.;.;.;1.3.2从系统的机理出发建立状态空间表达式;.;.;.;1.4状态变量及状态空间表达式的建立(二);1.4状态变量及状态空间表达式的建立(二);尽管实现是非唯一的，但只要原系统传递函数中分子和分母没有公因子，即不出现零极点对消，则n阶系统必有n个独立状态变量，必有n个一阶微分方程与之等效，系统矩阵A的元素取值虽各有不同，但既为一个系统的实现，其特征根必定是相同的。

通常把这种没有零极点对消的传递函数的实现称之为最小实现。

本节仅讨论最小实现问题。;相应的系统传递函数为;.;.;将图中每个积分器的输出取作状态变量，有时称为相变量，它是输出

的各阶导数。至于每个积分器的输入，显然就是各状态变量的

导数。;表示成矩阵形式，则为：;.;.;此时，系统的微分方程为：;令;.;或表示为：;（28）;实现是非唯一的，带有零点的n阶系统的另外一种实现为，;式中;这种形式下，状态的选取;.;.;1.4.3多输入一多输出系统微分方程的实现;故得模拟结构图，如下图所示：;取每个积分器的输出为一个状态变量，如上图所示。则式（35）的一种

实现为：;取每个积分器的输出为一个状态变量，如上图所示。则式（35）的一种

实现为：;1.5状态矢量的线性变换(坐标变换);另外，;.;.;.;.;1.5.2系统特征值的不变性及系统的不变量;同一系统，经非奇异变换后，得：;将特征方程写成多项式形式由于特征

值全由特征多项式的系数唯一确定，而特征值

经非奇异变换是不变的，那么这些系统也是不变

的量。所以称特征多项式的系数为系统的不变量。;.;.;.;.;.;.;.;.;1.5.3状态空间表达式变换为约旦标准型;有重根时（q个重根）;而欲得到变换的控制矩阵和输出矩阵CT，则必须求出变换矩阵T。下面根据A阵形式及有无重根的情况，分别介绍几种求T的方法。;.;.;;.;(2)A阵的特征值有重根时;.;.;.;.;2．A阵为标准型，即;(1)A的特征值无重根时，其变换是一个范德蒙德(Vandermonde)矩阵，为：;(3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即;1.6从状态空间表达式求传递函数阵;故U—X间的传递函数为：;（66）;它是一个n×r矩阵函数。;式(69)还可以表示为：;那么对应上式的传递函数阵应为：;1.6.2子系统在各种连接时的传递函数阵;1．并联连接;从而系统的传递函数阵为：;2．串联连接;3．具有输出反馈的系统;即;故有：;于是：;1.7离散时间系统的状态空间表达式;实现的任务就是确定一种状态空间表达式：;实现是非唯一的，较简单的实现见下图所示的模拟结构图。图中为

已知参数，为待定常数。以每个延迟器的输出作为一个状态变量，可得：;矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为：;