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2024-12-26 发布于广东
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强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整.docx

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强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3本文主要工作和贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

强化学习基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1强化学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2强化学习算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3强化学习在机械臂控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

变导纳控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1变导纳控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2变导纳控制在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3变导纳控制与模糊控制的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

机械臂精密轴孔装配技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1机械臂的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2精密轴孔装配技术要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3轴孔装配过程中的误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

模糊控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.1模糊逻辑理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2模糊控制器的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3模糊控制器在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

强化学习在模糊控制中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1强化学习与模糊控制的接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2强化学习算法的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

机械臂精确调整技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.1精确调整技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.2机械臂精确调整的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

7.3精确调整技术的实现与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

8.1案例选择与背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

8.2案例中的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

8.3解决方案与实施过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

8.4案例效果评估与总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

9.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

9.2研究的局限性与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

9.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.内容概述

本论文题为《强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整》。该研究致力于解决机械臂在精密轴孔装配过程中，位姿估

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