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在示教器
进行电机上电和指
针复位到主程序的
操作。
ABB命名空间RapidDomain是ABB机器人提供出来，用于让上位软件与机器
人控制器Rapid编程相关的交互。在这里，我们已使用了Task类，用于获取当前连
接控制器的Rapid任务集合。
//机器人控制器RapidTask类实例化对象为数组tasks
privateABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[]tasks=null;
//将控制器里的Rapid任务集合提取到tasks
tasks=controller1.Rapid.GetTasks();
Rapid编程语言是ABB机器人系统用于运动与逻辑控制所使用的语言。一
般控制器只有一个任务，使用Rapid进行编程实现机器人运动与逻辑控制。我们还
可以添加Multitasking多任务选项，最多支持20个并发任务。但是，永远只有第一
个作为前台任务支持机器人运动的编程控制，其它任务多作为后台任务，用于与视
觉、上位机或PLC进行通讯，与任务之间是通过在各自任务中定义储存类型为PERS
的同名变量进行通讯的。
在本项目中，我们是通过对控制器收集到的任务集合的第一个（也就是
前台用于机器人运动的）任务进行程序指针的复位，为下一步的启动/停止做好准
备。后台任务在控制器通电后，就开始连续的循环执行的。
//将控制器的第一个机器人运动任务的指针复位
tasks[0].ResetProgramPointer();
首先，我们要提取出当前控制器的状
态是什么？
然后与ControllerOperatingMode（枚
举类型）的成员Auto进行比较。
if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto)如果controller1.OperatingMode当
{前的值也是Auto的话，就执行｛｝里
………的内容，否则就执行else里的内容。
}
else为什么不直接用一个Auto与控制器的
{
状态进行比较，要这么复杂呢？
………
}
因为控制器的状态是固定的那么几种，
提前收集好供工程师进行调用，减少
脑力的负担，这样不是更高效便捷吗？
•枚举能够使代码更加清晰，它允
许使用描述性的名称表示整数值。
•枚举使代码更易于维护，有助
于确保给变量指定合法的、期
望的值。
•枚举使代码更易输入。
//enum_name指定枚举的类型名称。
enumenum_name枚举列表中的每个成员代表
{一个整数值（int），一个比它前面的
//enumerationlist是一个用逗号分隔的标识符列表。符号大的整数值。默认情况下，第一个
enumerationlist枚举成员的值是0。
};
回到本项目，进行比较的两
enumMode个值必须是同一类型的，
{
Auto,
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