现代控制理论--线性定常系统非齐次状态方程的解.pdf

《现代控制理论》MOOC课程

2.3线性定常系统非齐次状态方程的解

2.3线性定常系统非齐次状态方程的解

一.零状态响应

结论：给定初始状态为零的线性定常系统

=A+Bu，0=，≥0ሶ

其中，x为n维状态向量，u为r维输入向量，A和B分别为n×n和n×r常阵，那么系统的零

状态响应可表示为：

()=׬−()d≥

证明：−−−−−

=−+ሶ=−ሶ=()

对上式两边从0到t进行积分，得到−−0=න−

由初值条件0=，等式两边左乘即得：

−−(−)

=න=න=න=නΦ(−)

得证

2.3线性定常系统非齐次状态方程的解

二.线性定常系统非齐次状态方程的解

同时考虑初始状态和外部输入作用的线性定常系统的运动规律，即状态方程

=A+Bu，=，≥0ሶ

的解可以表示为零输入响应和零状态响应的叠加，即

(−)

=+=+=Φ+Φ−,≥0

׬׬

或写为更一般的形式：

(−)(−)

=0()+න=Φ−()+නΦ−,≥

0