机器人实验报告.doc

实验一创意之星（标准版）开发环境入门

一实验目的

1熟悉NorthSTAR图形化开发环境

2掌握流程图和代码编程方法，以及程序的下载、调试方法

3掌握RobotSevoTerminal舵机调试设置软件的使用

二实验内容

1使用RobotSevoTerminal软件设置设置CDS5500的ID、工作方式等参数

2采用流程图或代码编程方法实现输入（如碰撞开关）控制输出（如舵机的正反转）

三实验要求

1编写相应流程图或代码程序，并下载调试，实现相应要求。

2详细纪录实验过程和结果，完成和提交实验报告。

3实验报告应包括流程图或代码及对应的实验结果。

#includeApps/SystemTask.h

uint8SERVO_MAPPING[1]={5};

intmain()

{

intuseful=0;

MFInit();

MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],1);

MFSetPortDirect(0x00000FFE);

MFSetServoMode(5,1);

while(1)

{

useful=MFGetDigiInput(0);

if(useful==1)

{

MFSetServoRotaSpd(5,1000);

MFServoAction();

}

else

{

MFSetServoRotaSpd(5,0);

MFServoAction();

}

DelayMS(1000);

}

}

实验心得：

通过本次实验，我第一次看到了实际中的舵机。在此之前，我只是在仿真环境之下使用过程序控制舵机。现在通过小小的程序控制机器人舵机，体会到了实际中的舵机工作情况，并非想象中的那么敏捷和大动作。

这次试验，我学会了如何用图形化编程软件来编程，通过编程可以直接控制舵机，但是里面的工具比较繁多，需要逐个学习才能学好，在以后的学习中要多的去做实验，去学习，和课本知识结合起来，这样才能更好的获得知识。

实验二避障机器人

一实验目的

1熟悉创意之星标准版模块搭建方法

2掌握简单应用程序的编写方法

二实验内容

采用创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感和执行器件，实现四轮机器人的无碰撞自主移动。

三实验要求

1编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。

2详细纪录实验结果，完成和提交实验报告。

3实验报告应包括代码及对应的实验结果。

三实验步骤

1搭建小车模型

2编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。

#includeApps/SystemTask.h

uint8SERVO_MAPPING[4]={4,1,2,3};

intmain()

{

intio0=0;

intio1=0;

MFInit();

MFInitServoMapping(SERVO_MAPPING[0],4);

MFSetPortDirect(0x00000FC0);

MFSetServoMode(4,1);

MFSetServoMode(1,1);

MFSetServoMode(2,1);

MFSetServoMode(3,1);

DelayMS(1000);

while(1)

{

io0=MFGetDigiInput(0);

io1=MFGetDigiInput(1);

if((io0==1)(io1==1))

{

MFSetServoRotaSpd(4,512);

MFSetServoRotaSpd(1,512);

MFSetServoRotaSpd(2,-512);

MFSetServoRotaSpd(3,-512);

MFServoAction();

DelayMS(1000);

}

else

{

if((io0==0)(io1==1))

{

MFSetServoRotaSpd(4,-512);

MFSetServoRotaSpd(1,-512);

MFSetServoRotaSpd(