现代控制理论ModernControlTheory.ppt

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2024-12-26 发布于北京
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ThePrincipleofAutomaticControl

自动控制原理Lecturers：Prof.JiangBinDr.LuNingyunCollegeofAutomationEngineeringNUAA，2008.AutumnNUAA-ThePrincipleofAutomaticControlChapter3Time-domainanalysisofcontrolsystems控制系统时域分析ReviewofChap2ModelingofcontrolsystemsDifferentialequationmodelHowtoobtaindifferentialequationmodel?LinearizationanonlinearmodelSolvingdifferentialmodelisdifficultLaplaceandinverseLaplacetransformFormulaPropertiesHowtouselaplacetransformtosolvedifferentialmodelTransferfunctionReviewofChap2TransferfunctionWhatisTransferfunction?Whattypesofsystemcanbecharacterizedbytransferfunctions?Howtofindtransferfunction?polynomialformandzero-pole-gainformRelationshipbetweenpolesandresponsesModelingacomplexcontrolsystembystructurediagramorsignal-flowgraphChap3Time-domainanalysisofcontrolsystems3-1Time-domaincriteria(时域指标）ofcontrolsystems3-2Timeresponseofafirst-ordersystem（一阶系统）3-3Timeresponseofaprototype2nd-ordersystem（2阶原型系统）3-4Analysisofhigher-ordersystem3-5Stabilityoflinearcontrolsystems3-6Steady-stateerror（稳态误差）3-1Time-domaincriteriaofcontrolsystemsWhatistime-response(时间响应）?Typicalinputsignals:单位阶跃1(t)单位斜坡t单位加速度0.5t^2单位脉冲δ(t)正弦函数Asin(wt)Transientprocessandsteady-stateprocessTime-domaincriteria稳定性(stability)动态性能指标(transientperformance)响应速度(speedofresponse)Risetime(上升时间)，peaktime(峰值时间)，settlingtime(调节时间)响应形式(typeofresponse)Damping(阻尼)ratio,overshoot(超调量)，periodofoscillation(振荡周期）稳态性能指标(steadystateperformance)稳态误差，反映系统控制精度或抗扰动能力(disturbanceresistance)动态性能指标Percentmaximumovershootσ%（超调量），响应的最大偏差与终值的查与终值之比的百分数Note:Themaximumovershootisoftenusedtomeasuretherelativestabilityofacontrolsystem.Asystemwithalargeovershootisusuallyundesirable.稳态性能指标Followedby…3-2Timeresponseofafirst-ordersystem（一阶系统）3-3Tra