放射性物质远程操作装置-第4部分：动力机械手-最新国标.pdfVIP

目次

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4应用1

5总体描述2

6技术要求3

7操作装置和控制系统14

8试验15

附录A（规范性）动力机械手用电气设备16

附录B（资料性）动力机械手用特殊夹钳和工具17

放射性物质远程操作装置第4部分:动力机械手

1范围

本文件规定了在电离辐射环境中使用的动力机械手的设计和试验有关的通用要求和主要特性。

本文件主要适用于热室中使用的动力机械手，其他电离辐射环境使用的动力机械手可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/TXXXX.1放射性物质远程操作装置第1部分：通用要求

EJ/T20055核材料和放射性材料处理设备设计指南

3术语和定义

GB/TXXXX.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

桶用机械手drummanipulator

专用于转运和码垛放射性废物桶的动力机械手。

4应用

动力机械手用于核设施厂房内，特别适用于大型的重屏蔽热室。动力机械手多采用桥架式安装，

其机械臂安装在导轨支承的运载装置或远程控制的运载车上。在导轨上运行的运载装置通常由可移动

的大车桥架、小车架和伸缩管组成，其布置原理图见图1。动力机械手也可安装在热室底板的轨道运载

车上。

动力机械手具有较大的负载能力，其典型应用是重物装卸。对于某些操作灵活性要求不高，但操

作负载大的热室可将动力机械手作为唯一的远程操作装置；在某些操作灵活性要求较高的中型和大型

热室中，通常将动力机械手与其他类型机械手相互配合使用。

具有运载装置的动力机械手可在较大的空间内执行任务并用于较远距离的物件运输。

动力机械手工作速度较低，不适于完成复杂的操作任务。

1

标引序号说明：

1——移动桥架；

2——运载装置；

3——带升降装置的伸缩管；

4——肩部转轴；

5——肩关节和腕关节；

6——夹钳；

7——肩钩；

8——热室；

9——传输电缆；

10——操作台；

11——控制柜；

12——屏蔽墙；

13——屏蔽窗；

14——操作间。

图1热室用动力机械手布置原理图

5总体描述

动力机械手采用电驱动，由开关器件或电位器及传统模拟控制或数字控制实现的运动速度控制来

进行远程操作。机械臂由肩关节和腕关节组成，安装在实现定位运动的运载装置上（见图1）。

机械臂一般配有夹爪可平行移动的夹钳，该夹钳可以操作物件并施加力和扭矩。夹钳可无限制地

旋转，可通过热室内设置的更换工装远程更换成其他类型的夹具，如抓钩或其他机械或电动工具。借助

肩钩可提升更重的物件，见图2a）。

热室中使用的运载装置一般包括纵向移动的大车、横向移动的小车和带有升降装置的伸缩管（见

图1）。伸缩管提升机构可用来取代轻型吊车的起重功能。

随动力机械手的型号不同，每个运动的速度可以固定、分档控制或连续调节。动力机械手不直接

反馈操作力，但其夹持力可以通过适当的方式传递给操作人员。可以通过设定若干个大小档位、或者预

选限制加持力大小，通过声光指示夹持力的大小。

不同类型动力机械手的最大操作速度变化范围较大，用于热室时可参照以下特性数据：

2

——夹钳旋转：10r/min；

——手腕、前臂和上臂的摆动速度：1r/min；

——手臂旋转：5r/min；

——起升、大车和小车平移：8m/min。

6技术要求

基本要求

6.1.1动力机械手应满足相关技术和安全规范及操作环境方面的要求（如污染、电离辐射、腐蚀性气

氛、过高的湿度或温度）。按照负载能力可以分四级：轻型、中型、重型和超重型，如表1所示。

表1动力机械手按照负载