交直流伺服系统复习提纲.pptVIP

直流电动机的不可逆PWM系统可逆系统是指电动机可以正反两个方向旋转;不可逆系统是指电动机只能单向旋转。直流电动机PWM控制系统有可逆和不可逆系统之分。单极性驱动是指在一个PWM周期里，作用在电枢两端的脉冲电压是单一极性的;双极性驱动则是指在一个PWM周期里，作用在电枢两端的脉冲电压是正负交替的。对于可逆系统，分为单极性驱动和双极性驱动方式6.2.1无制动的不可逆PWM系统直流电动机的不可逆PWM系统6.2.2有制动的不可逆PWM系统6.3.1双极性驱动可逆PWM系统的控制原理直流电动机双极性驱动可逆PWM系统交直流伺服系统课程概述主要内容概述机电传动系统的动力学基础常用电力电子开关器件数字PID控制器与数字滤波位移、角度、转速检测传感器直流电动机调速系统交流异步电动机变频调速系统步进电动机的单片机控制第一部分概述0.1伺服系统概念伺服系统：用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统专指被控制量是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。120102伺服系统的组成伺服控制系统一般包括：比较环节：控制器：执行环节：被控对象：检测环节：0.3伺服系统的基本要求和特点1、对伺服系统的基本要求稳定性好：精度高：快速响应并无超调：频带宽：伺服系统的主要特点精确的检测装置有多种反馈比较原理与方法高性能伺服电动机宽调速范围的速度调节系统伺服系统的基本要求和特点12伺服系统的分类1按调节理论分类:按使用的驱动元件分类:按反馈比较控制方式分类2第二部分机电传动系统的动力学基础机电传动系统的运动方程转矩和转动惯量的折算(为何折算、原则)01.负载转矩的折算02.转动惯量的折算03.负载机械和电动机的机械特性01机械特性：转矩与运动参数（速度）之间的关系。02几种典型机械特性：03机电传动系统稳定运行的条件稳定运行包含两重含义：稳定运行的充要条件是:第2章1常用电力电子开关器件2第三部分数字PID控制器与数字滤波第四部分4.1模拟PID控制原理4.2数字PID控制算法数字PID控制算法可以分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。数字PID的改进算法01“积分饱和”4.3.1对积分作用的改进积分分离法遇限削弱积分法02数字PID的改进算法不完全微分法微分先行法4.3.2对微分作用的改进当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。4.4数字PID控制器参数和采样周期选择4.4.1参数的选择方法凑试法经验法比例系数Kp、积分时间常数TI、微分时间常数TD分别对系统动态及稳态性能的影响014.4.2采样周期的选择02数字PID控制器参数和采样周期选择数字滤波技术算术平均值法：(1)思路；(2)特点移动平均滤波法：(1)思路；(2)特点防脉冲干扰平均值法：(1)思路；(2)特点数字低通滤波法：(1)思路；(2)特点第五部分位移、角度、转速检测传感器5.1.1光栅传感器的特点和分类5.1.2光栅位移传感器的组成5.1.3光栅位移传感器的工作原理5.1.4光栅细分技术5.1光栅位移检测传感器光电编码盘角度检测传感器015.2.1绝对式光电编码盘02结构与工作原理03提高分辨率的措施04减少误码率的方法055.2.2增量式光电编码盘065.2.3光电编码盘与单片机的接口07直流测速发电机5.3.1直流测速发电机的工作原理5.3.2影响直流测速发电机输出特性的因素及对策第6章1直流电动机调速系统26.1直流电动机电枢的PWM调压调速原理1、直流电动机的工作原理2、直流电动机的机械特性3、调速方法4、直流伺服驱动装置改变占空比的方法PWM控制信号的产生方法