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《小型四足仿生机器人研制及控制策略研究》

一、引言

随着科技的飞速发展，机器人技术已广泛应用于各个领域。其中，四足仿生机器人因其结构稳定、适应性强等优点，成为了机器人技术研究的热点。本文将围绕小型四足仿生机器人的研制及控制策略进行深入的研究，以期为未来仿生机器人的发展提供参考。

二、小型四足仿生机器人研制

（一）需求分析与设计理念

针对复杂多变的非结构化环境，设计了一款小型四足仿生机器人。其设计理念是借鉴生物的行走原理，使其具有优秀的越障能力和环境适应性。需求分析主要包括运动稳定性、灵活性和续航能力等方面的需求。

（二）结构设计

机器人的结构包括四个可动关节和四足系统，其结构设计基于仿生学原理