STM32 PMSM SDK V4 training_Day2学习资料文件.pdf

STM32PMSMFOCSDKV4.0

MotorControltraining

Day2

蒋建国

MCUApplication

Agenda2

•FOCSDKAPI

•API使用例子

•STM32F3的支持：内部模拟外设的使用及软件库的支持

•观测器参数介绍及调试

•相电流采样参数介绍

•STMCWorkbenchV4.0介绍

•PMSM马达调试经验

FOCSDK

API

FOCSDKAPI4

•什么是API

•API–ApplicationProgrammingInterface：是SDK底层软件与用户软件的接口

•它提供了一个访问底层资源的工具

•它采用结构化的设计

•它允许软件开发者通过已定义好的数据结构来访问底层软件功能

新的架构

5

•SDK软件库分为若干个软件层，分别为：MCU标准外设软件库、马达

控制库及马达控制应用层

•还包含用户界面层及FreeRTOS模块

MCApplicatin层6

•MCapplication是MCLibrary层的上一层，它主要执行如下任务

•MCBoot：根据用户在Workbench中的配置，实例化所有需要的对象

•MCTasks：根据状态机管理所有的对象

•MCAPI：为用户提供访问MCLibrary层的API函数

MCAPI7

•MCAPI是基于SDKV4.0进行用户应用开发的起点，它主要分为2个部

分：

•MCInterface：基本功能函数的集合

•MCTuning：与马达控制对象接口的函数的集合

访问MCInterface8

•#includeMC.h“

•CMCIoMCI：定义一个MCI对象

•oMCI=GetMCI(M1)：调用函数GetMCI()，使得oMCI指向目标马达的

MCI对象

MCInterface函数9

•任何一个MCI的函数的第一个形参必须为oMCI

MCInterface命令10

•MCInterface命令分为缓冲型的（Buffered）和非缓冲型的（Not

Buffered）：

•缓冲型的命令在调用时并不马上执行，而是在状态机变为“RUN”时执行

•非缓冲型的命令在调用时，如果状态机允许的话马上执行

非缓冲型的命令11

•非缓冲型的命令：在状态机允许的条件下,用户需要立即执行的命令

•例如MCI_StartMotor()命令：如果状态机在真确的状态（IDLE），则会立即执行起动

马达的过程

•返回值：如果命令被执行则返回TRUE，否则返回FALSE

•例如MCI_StartMotor()命令：如果返回值为TRUE，只表示在执行该命令前马达处于

IDLE状态，而并不是说执行该命令后马达已经在运行了

•如果要确认马达已经在运行了，则需要检查马达的状态机（RUN状态）

缓冲型的命令12

•缓冲型的命令只有在状态机处于RUN时才执行

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