可编程逻辑控制器（PLC）系列：Siemens S7-1200_（8）.S7-1200PID控制与调谐.docx

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S7-1200PID控制与调谐

PID控制基本概念

在工业控制系统中，PID（比例-积分-微分）控制是一种广泛应用的控制策略，用于实现对过程变量的精确控制。PID控制器通过调整比例、积分和微分三个参数，使系统能够快速响应变化并保持稳定。在混凝土生产工业控制系统中，PID控制常用于温度、压力、流量等关键过程变量的控制。

比例控制（P）

比例控制是PID控制的基础部分，它根据当前误差的大小调整输出。比例增益Kp

u

其中，ut是控制器的输出，et是当前误差（设定值与实际值之差），K

积分控制（I）

积分控制通过累积过去的误差来调整输出，以消除稳态误差。积分时间常数Ti

u

积分控制有助于提高系统的精度，但过度的积分作用可能导致系统变得不稳定。

微分控制（D）

微分控制根据误差的变化率调整输出，以预测未来的误差并减少超调。微分时间常数Td

u

微分控制有助于提高系统的响应速度，但对噪声敏感，可能导致输出不稳定。

S7-1200中的PID控制

SiemensS7-1200PLC提供了强大的PID控制功能，可以通过编程实现对过程变量的精确控制。S7-1200中的PID控制主要通过以下几种方式实现：

PID指令：TIAPortal中的PID指令可以直接用于实现PID控制。

高级语言编程：使用S7-1200的高级语言（如SCL）编写自定义PID控制算法。

功能块：TIAPortal提供了预定义的PID功能块，可以方便地在FB等级进行调用和配置。

使用PID指令实现控制

在TIAPortal中，PID指令是一种简便的方法来实现PID控制。以下是一个使用PID指令的示例：

//PID指令使用示例

PIDFB1;

//输入参数

FB1.SET=50;//设定值

FB1.ACT=TempSensor;//实际值

FB1.GAIN=1.0;//比例增益

FB1.T_I=100;//积分时间常数

FB1.T_D=10;//微分时间常数

FB1.MINGAIN=0;//最小增益

FB1.MAXGAIN=100;//最大增益

//输出参数

FB1.PT1=PT1_ctrl;//控制输出

//调用PID指令

CALLFB1;

在这个例子中，FB1是一个PID功能块实例。SET和ACT分别是设定值和实际值，GAIN、T_I和T_D是PID控制的三个参数。MINGAIN和MAXGAIN用于限制输出范围，PT1是控制输出。

使用SCL实现自定义PID控制

对于更复杂的控制需求，可以使用SCL（结构化控制语言）编写自定义的PID控制算法。以下是一个SCL实现PID控制的示例：

//自定义PID控制算法

FUNCTION_BLOCKFB_CustomPID

VAR_INPUT

SetPoint:REAL;//设定值

ProcessVar:REAL;//实际值

Kp:REAL;//比例增益

Ki:REAL;//积分增益

Kd:REAL;//微分增益

SampleTime:TIME;//采样时间

END_VAR

VAR_OUTPUT

ControlOut:REAL;//控制输出

END_VAR

VAR

Error:REAL;//误差

Integral:REAL;//积分

LastError:REAL;//上一次误差

Derivative:REAL;//微分

END_VAR

//计算误差

Error:=SetPoint-ProcessVar;

//积分部分

Integral:=Integral+(Error*T#1S/SampleTime);

//微分部分

Derivative:=(Error-LastError)*SampleTime/T#1S;

//计算控制输出

ControlOut:=Kp*Error+Ki*Integral+Kd*Derivative;

//保存当前误差

LastError:=Error;

在这个SCL代码中，FB_CustomPID是一个自定义的PID控制功能块。SetPoint和ProcessVar分别是设定值和实际值，