《工业机器人工作站系统集成》课件——认识示教盒.pptVIP

*****************************************************************************************************{输入输出}菜单由8个子菜单项组成，移动光标至{输入输出}菜单，按[选择]键打开，会弹出其子菜单。（1）{数字I/O}菜单界面{数字I/O}菜单界面用来控制、查看数字信号输出端口和数字信号输入端口的状态。“I/O序号”：通过数值输入端口号，如13，再按[输入]键，可快速将光标移动到DOUT[13]或者DIN[13]处。“状态”：通过[选择]键，使得I/O状态在OFF或者ON之间切换。数字输出信号被注册使用时，不可强制输出。数字输入信号不可进行控制，它只能从外设进行输入。“仿真”：按[选择]键可使I/O仿真状态在“U”和“S”之间进行切换，“U”-不仿真输出，“S”-仿真输出。“注释”：显示系统I/O的用途和所属的是哪种类型“卡”，“末定义”表示没被占用。“卡”指的是拓展功能卡，如I/O卡（标配）、GPC卡、焊接卡。（1）{数字I/O}菜单界面{数字I/O}菜单界面用来控制、查看数字信号输出端口和数字信号输入端口的状态。注意：每一个端口只能用于某一个系统功能，用户在操作机器人时，应该检查各个输入输出端口的使用情况，避免出现由外部信号触发机器人运动的危险!（2）{组I/O}菜单界面组I/O配置是指用户自定义各个组I/O的配置来控制机器人控制系统的状态，以达到控制系统的功能。用户可以根据用途，通过组I/O界面来配置最多16组的I/O组。可在组I/O界面输入I/O组的值，并且通过仿真输出来测试各个I/O组的输出状态达到需要的目的。“变量值”：按数字和输入键进行输入，可修改I/O组的值，相应改变各个IO位的输出。当为数字输入信号时，必须处在仿真状态才能改变这个值。“位长度”：I/O组的长度，范围为2-8。【显示方式】按钮：有二进制，十进制和十六进制共三种显示方式。（3）{I/O分配}菜单界面该界面用来配置各种I/O卡的长度和范围。注意：I/O卡配置的起始位必须为8的倍数，而且必须连续，配置的I/O卡，卡数必须跟实际配置的卡数相同。（4）{RSR启动}菜单界面该界面设置是否开启RSR功能（机器人启动请求（RSR）从外部装置启动程序），并配置RSR的相关功能选项。（4）{RSR启动}菜单界面该界面设置是否开启RSR功能（机器人启动请求（RSR）从外部装置启动程序），并配置RSR的相关功能选项。RSR反馈脉冲信号宽度：RSR接收确认信号在RSR功能有效进行组合使用。接收到RSR输入时，作为确认输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽度。注意：RSR必须通过外部I/O启动，IN8-IN15分别对应RSR的8个文件编号。（5）{PNS启动}菜单界面{PNS启动}设置是否开启PNS功能（程序编号选择（PNS））并配置PNS的相关功能选项。PNS反馈脉冲信号宽度：PNS接收确认信号在PNS功能有效进行组合使用。接收到PNS输入时，作为确认输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽度。注意：PNS是基于程序编号选择的自动运行方式，通过IN16以及IN8-IN15的组合来进行程序编号的预约，再通过IN17来启动所预约的程序。程序编号的计算为IN8-IN15的二进制组合方式，如当按下IN8和IN10时，则IN8-IN15的值为IN15为最高位，十进制则为5，如果PNS的基本编号为100，则选择的PNS程序编号为100+5=105，所以预约的程序名称为PNS105，以此类推。（6）{输入连接}菜单界面{输入连接}界面用来配置输入端口到输出端口的连接关系。当光标处在“输入端口”和“输出端口”时，可通过数字和输入键进行修改，已经被占用的输出端口不能使用。如图设置完成后，当IN0端口输入有效时，则对应的DOUT20输出有效。（7）{输出连接}菜单界面