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基于VisualOne的智能产线设计与仿真

摘要：在虚拟的智能工厂环境中，从制订工艺方案，选定所需的关键设备，搭建从简单到复杂的虚拟智能工厂，采用虚实结合的方法实现工业机器人上下料的编程、柔性制造单元的生产节拍调试、自动生产线和带料架的自动生产线搭建，最终构建完整的虚拟智能工厂。可以解决设备昂贵、调试过程中的人员安全与设备安全的保障问题。本设计采用SAIDEVisualOne搭建一条完整的虚拟智能工厂，

关键词：智能产线，SAIDEVisualOne，设计、仿真

智能产线控制系统设计是对工业现场典型器件进行提炼，通过工业以太网总线与远程IO通信连接，在IEC61131-3标准编程平台上以各种总线的方式进行远程IO、步进系统、变频系统、伺服系统、Web远程通信等控制，实现对小型自动线的工业流程控制。与数字化工厂仿真软件VisualONE结合可实现虚实结合控制，智能制造自动线控制系统平台作为数字化工厂自动线中的某个环节，实现控制系统同时对虚拟场景与真实机械执行环节的控制，达到虚实进程协同的效果。平台执行机构由供料、传输、分拣、码垛工作单元组成，这四个工作单元均安装在实训平台上，高性能图形工作站一体化嵌入在平台中，便于虚拟仿真软件的操作与运行，是机电一体化技术、电气自动化技术、智能控制技术、工业机器人技术等智能制造相关专业学生学习IEC61131-3国际通用编程、EtherCAT工业以太网、OPCUA工业互联、VisualOne智能工厂虚拟仿真等核心技术的理想实训平台。

1虚拟平台总体设计方案

智能产线控制系统仿真设计将针对硬件平台入库的白色塑料、银色金属毛坯件进行工作流程仿真，将入库的毛坯件模型在虚拟平台中输出，经由两个不同的线路进行加工，加工完成后进行储放，如图1所示。生产线由工件输出组件、传送带、机床加工中心、机器人、虚拟人、AGV、工作台定位器、智能仓储等组成。

图1VisualOne智能产线设计效果图

2智能产线搭建

2.1虚拟场景布局图纸搭建布局

将设计好的虚拟场景布局图纸导入到VisualOne中，导入后效果如图2所示。

图2VisualOne智能产线平面布局图

2.2组件模型的导入

根据“平面布局图”把组件模型逐一拖拽到VisualOne中，以达到图1虚拟场景的设计效果。

使用到的组件有：工件输出组件、传送带、穿梭输送机、传感器传送带、机器人管理器、数控加工入口、数控加工出口、工作任务控制器、工作过程组件、工作地面、虚拟人、IRB1600ID、IRB1600145、机器人抓手、机器人焊接器、机器人喷涂器、机器人检测探头、数控车床、数控铣床、桌子、立体仓库起重机、工作台定位器、立体仓库输出口、立体仓库、字母、AGV打包输入站、AGV取货输出站、AGV路径、AGV充电桩、AGV控制器、AGV运输列车车头、AGV运输列车车厢。

2.3设置机器人的自动搬运、车床与铣床的自动加工

（1）设置车床和铣床的加工时间

①.设置车床加工时间为2S；

②.设置铣床加工时间为1S。

（2）设置机器人的自动搬运工件

①.识别出工件是白色塑料还是银色金属毛坯件；

②.白色塑料毛坯件进行车加工；

③.银色金属毛坯件进行铣加工。

2.4将经过加工输出的零件进行分路运输

将车床输出的白色塑料成品件通过穿梭输送机进行线路1运输，将铣床输出的银色金属成品件通过穿梭输送机进行线路2运输。

2.5完成线路1动作流程

（1）由穿梭输送机送到线路1的工件遇到绿色线条传感器后停止前行；

（2）机器人使用灰色检测器针对零件环绕一周进行尺寸检测，检测完后机器人更换抓手夹具；

（3）将已检测的成品件抓放至与③号传送带上并输出（放置零件到传送带时传送带应处于停止状态）。

2.6将线路1输出的成品件码放到A仓库存储

线路1的成品件经过机器人的检测后，以人工搬运的方式将零件以1*2的方式码垛（码垛零件无重叠与悬空）并进入智能仓库A存放。

2.7按照以下要求设计线路2的AGV列车运输路径

（1）穿梭输送机送到线路2的银色金属成品件，由AGV列车输送到机器人焊接喷漆区；

（2）设置AGV的打包输入站与取货输出站；

（3）AGV设置充电任务（设AGV初始电量为20）；

（4）AGV地板设置双向地板；

（5）AGV需加一节车厢（用车厢承载零件）。

2.8按照以下要求设计机器人焊接区的运动

（1）在取货输出站由传输带送到工作过程组件；

（2）搬运机器人使用单个抓手抓取工件并搬运到焊接工作台；

（3）焊接工作台顺时针旋转180；

（4）焊接机器人对工件进行焊接作业；

（5）焊接工作完成后，等待工作台的下一个成品件放下时，工作