世界技能大赛机器人系统集成设备说明书.pdf

机器人系统集成设备

说明书

2020年08月

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目录

1设备概述4

1.1系统整体概述4

1.2系统特点4

2系统主要规格参数5

2.1基本构成5

2.2电源的选择5

2.3工作环境5

3用途及适用范围5

4系统主要组成及技术参数6

4.1立体仓库存储单元6

4.2打磨机单元6

4.3传感器检测定位单元7

4.4模拟数控加工单元8

4.5物料装配单元8

4.6物料搬运单元9

4.7皮带输送单元9

4.8平面轨迹训练单元10

4.9空间轨迹训练单元10

4.10料杯自动供给单元11

4.11龙门检测单元12

4.12缓存单元14

4.13工具坐标标定单元14

4.14机器人快换套件14

4.15工业机器人用机械夹手套件15

4.16工业机器人画笔套件15

4.17急停、启动与停止按钮板模块16

4.18安全控制装置16

4.19安全光栅套件17

4.20安全继电器17

4.21减压过滤器套件18

4.22分线器套件18

4.23视觉光源套件19

4.24工业机器人支撑底板19

4.25UPS电源20

4.26FANUC工业机器人单元20

4.27西门子PLC控制单元23

5注意事项24

6常见问题25

2/28

6.1示教器报错：“SRVO-006机械手断裂”25

6.2现象：用直接输入坐标的方式修改位置后没成功。26

6.3信息提示“SRVO-003安全开关已释放”27

6.4信息提示“MOTN-023在奇异点附近”28

6.5信息提示“MOTN-063位置形态信息不一致”28

6.6在移动机器人过程中出现信息提示：“JOG-010按点动键之前需先按【SHIFT】键”。

28

6.7现象：信息提示“MCTL-003系统处于错误状态”取消不了28

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1设备概述

1.1系统整体概述

该平台以FANUCLR-Mate200iD工业机器人、SIEMENSS7-1500CPU1516-3PN/DP

PLC为主体，搭配FANUC工业智能相机视觉系统（2D）、打磨机单元、模拟数控加工单元、

物料装配单元、物料搬运单元、平面轨迹训练单元、空间轨迹训练单元、料杯自动供给单元、

龙门检测单元、传感器检测定位单元、立体仓库储存单元、缓存单元、工具坐标标定单元等

组成。

该平台可以培养学生掌握工业机器人的操作、调试、视觉应用，PLC原理、PLC编程、

传感器技术、Profinet工业以太网通讯技术等。

平台中的工作单元采用机电集成式设计，每个单元中所涉及的传感器和执行器（如电机、

电磁阀等）的安装部件与接口单元独立地汇集成一体，同一个工作单元中各个器件通过标准

接口再与控制器进行连接增强了模块和工作单元之间组合的灵活性，