线性系统理论第四章.ppt

中，经整理可得式中，—能控又能观测的状态；—能控但不能观测的状态；—对子系统按能观测性分解的变换矩阵。综合以上三次变换，便可以导出系统同时按能控性和能观测性进行结构分解后的表达式例若系统的状态空间表达式试判断系统的能控性和能观测性，若系统是不完全能控和不完全能观测的，将其按能控性和能观测性进行分解。解（1）判断系统的能控性和能观测性所以该系统是状态不完全能控和不完全能观测的。（2）将系统按能控性分解，取经过线性变换后，系统分解为（3）将不能控子系统按能观测性分解由上述可知，此系统的不能控子系统是一维的，且容易看出，它也是能观测的，故无需再进行能观测性分解，这里直接选取。（4）将能控子系统按能观测性分解构造能控子系统因为能控子系统的，故该能控子系统不完全能观测。为将其再按能观测性进行分解，取非奇异线性变换矩阵为将线性变换代入能控子系统，并整理后得综合以上结果，系统按能控性和能观测性分解为二、排列变换法排列变换法的运用步骤如下：（1）首先将待分解的系统化成标准型，即将系统的系统矩阵A化成对角型或约当型，并得到新的状态空间表达式。（2）按能控性和能观测性的法则判别系统各状态变量的能控性和能观测性，并将系统的状态变量分为能控又能观测的状态变量，能控但不能观测的状态变量，不能控但能观测的状态变量，不能控也不能观测的状态变量。（3）按照的顺序重新排列各状态变量的关系，就可组成相应的子系统。例将下列不完全能控也不完全能观测的系统进行结构分解。解由于A为对角线，故可根据对角标准型的能控性和能观测性判据，很容易判定：为能控但不能观测的状态变量；为能控又能观测的状态变量；为不能控但能观测的状态变量；为不能控也不能观测的状态变量。将上述方程的状态变量的顺序排列，则有或写成最后写成按能控能观分解形式为4.9系统的最小实现由描述系统输入—输出动态关系的微分方程式或传递函数建立系统的状态空间描述，这样的问题叫实现问题。由于状态变量的选择是非唯一的，因此实现也是非唯一的。而且并非任意的微分方程式或传递函数都能求得其实现，实现存在的条件是从工程的观点看，在无穷多个内部不同结构的系统中，其中维数最小的一类实现就是所谓的最小实现。对于给定传递函数阵G(s)，若有一状态空间描述使之成立则称?为传递函数阵G(s)的一个实现。当mn时，D＝0当m=n时，标量传递函数的实现(单输入单输出系统)上式中的d就是下列动态方程中的直接传递部分所以只需讨论上式中的严格真有理分式部分。给定严格真有理函数设给定有理函数要求寻找A,b,c，使得并且在所有满足上式的A,b,c中，要求A的维数尽可能的小。当g(s)的分子和分母无非常数公因式的情况，即无零、极点对消时，系统能控能观测。a、能控规范形实现b、能观规范形实现这时A阵的规模不可能再减小了，因为再减小就不可能得出传递函数的分母是n次多项式的结果。传递函数矩阵的实现(多输入多输出系统)真有理分式矩阵可以化为严格真有理分式矩阵。问题的提法是：给定严格真有理分式矩阵一个元素为多项式的矩阵，可以写成系数为矩阵的多项式。将单输入单输出系统的能观规范形和能观测规范形推广到多输入多输出系统中。a、能控规范形实现能控规范形实现为np维b、能观测规范形实现能观测规范形实现为nq维是否满足转置关系？例：试建立的状态空间描述。G(s)的最小公倍式能控规范形实现能观测规范形实现能观规范形实现能控规范形实现的维数？对于一个可实现的传递函数矩阵来说，从工程角度看，寻求维数最小的一类实现具有重要现实意义。最小实现定义传递函数G(s)的一个实现为如果G(s)不存在其他实现使的维数小于x的维数，则称式（?