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《地下环境几何建模与移动机器人自主探索策略研究》

一、引言

在近年来，地下环境的研究和开发已经逐渐成为了众多科技领域的焦点。对于移动机器人来说，如何在地下环境中实现高效、自主的探索与建模，是当前研究的热点问题。本文旨在探讨地下环境的几何建模方法以及移动机器人自主探索策略的研究，为未来地下环境的开发与应用提供理论支持。

二、地下环境几何建模

1.建模方法概述

地下环境的几何建模主要包括基于规则的建模、基于测量的建模以及混合建模等方法。其中，基于规则的建模主要依靠专家知识或经验进行建模；基于测量的建模则主要依靠传感器数据进行建模；混合建模则是结合了前两者的优点，既考虑了专家知识，又利用了传感器数

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