李群和李代数的基本概念和运算.pdfVIP

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

李群和李代数的基本概念和运算

李群和李代数是两个基本的概念，在许多领域中都有着广泛的

应用。本文将简要介绍李群和李代数的基本概念和运算。

一、李群的基本概念

李群是一种数学结构，它是一个群以及一个连续流形的结合体。

其中，群是指一个集合，其上定义了一种二元运算，满足封闭性、

结合律、单位元、逆元等性质；流形是指一个具有良好的拓扑结

构的空间，可用于研究曲线、曲面等几何对象。李群是一个具有

连续性质的群，通过与流形的结合，可以得到一些有用的性质。

李群可表示成G=(M,*)的形式，其中M是一个流形，*是一个

满足结合律的二元操作，且存在一个单位元e∈G使得a*e=e*a=a

对于任何a∈G成立。对于这样的李群，还存在一个映射φ，使得

φ：M-M是一个光滑的双射，且φ(a*b)=φ(a)*φ(b)，其中a、

b∈G。这个映射φ被称为李变换（Lietransformation），是通过李

群对流形上的点进行变换而得到的。

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

在李群中，还有一些重要的概念，如李子群、李代数等，下面

将分别进行介绍。

二、李子群的定义

李子群是指一个李群G的一个子集H，其中H也是一个李群，

且G与H同构。即，如果u∈G，则uH={uh∣h∈H}是G的一个

李子群。这里的同构是指存在一个双射f：G-H，使得f是一个连

续的双射，且f(a*b)=f(a)*f(b)，其中a、b∈G。

三、李代数的定义

李代数是李群的切空间上的代数结构，它由切空间在李括号下

的运算所构成，可用于描述李群的局部性质。在李代数中，我们

定义李括号[,]作为切向量场的对应关系，即[x,y]代表切向量场x

和y的李括号。李代数的基本性质包括结合律、反交换律等。

在李代数中，还有一些常用的概念，如生成元、流形等，下面

将进行简单介绍。

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

四、李代数的运算

李代数中的基本运算有加法、数乘、李括号等。其中，加法和

数乘的定义类似于向量空间，也就是说，对于任意x、y∈g，以及

任意实数k，都有：

x+y=y+x

kx∈g

李括号运算是李代数中最为基本的运算，其定义如下：

[x,y]=xy-yx

其中，x、y∈g，xy是指切向量场x和y在某点上的Leibniz乘

积。值得注意的是，李括号运算具有反对称性、双线性性和

Jacobi恒等式。

五、李代数的应用

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

李代数在物理学、机器人学、控制理论等领域都有广泛应用。

例如，在物理学中，李代数被用于描述对称性的一些基本性质，

如轨道量子数、自旋、分子振动等；在机器人学中，李代数被用

于描述机器人运动和控制；在控制理论中，李代数被用于研究系

统的稳定性和控制性质等。

六、总结

本文简要介绍了李群和李代数的基本概念和运算，包括李群、

李子群、李代数等的定义、李括号的运算等。李群和李代数是一

种有广泛应用的数学结构，被广泛应